أجهزة الاستشعار

مقدمة

تتضمن طائرة VEX AIR بدون طيار مستشعرًا بالقصور الذاتي لقياس الحركة الدورانية ورصد التغيرات في الحركة، بالإضافة إلى مستشعر مدى لقياس المسافات. كما يمكن لطائرة VEX AIR بدون طيار تتبع مستوى شحن بطاريتها. وتتيح هذه المستشعرات للطائرة تتبع اتجاهها ومسارها وتسارعها ومسافتها عن الأجسام.

فيما يلي قائمة بجميع الكتل المتاحة:

القصور الذاتي - تتبع الحركة الدورانية للطائرة بدون طيار.

• rotation — تُرجع مقدار دوران الطائرة بدون طيار منذ بدايتها.

• heading — يعيد زاوية اتجاه الطائرة بدون طيار (من 0 إلى 359.99 درجة).

• orientation — يعيد دوران الطائرة بدون طيار أو ميلها أو انحرافها (–180.00 إلى 180.00 درجة).

• التسارع — يعيد التسارع على طول المحور الأمامي أو الأيمن أو السفلي.

• get turn rate — يعيد سرعة دوران الطائرة بدون طيار الحالية بالدرجات في الثانية \(dps\).

• إعادة ضبط الدوران — يعيد ضبط قيمة الدوران إلى الصفر.

• إعادة تعيين العنوان — يعيد تعيين قيمة العنوان إلى الصفر.

المدى — اكتشاف المسافات من خلال مستشعرات المدى الخاصة بالطائرة بدون طيار.

• المسافة — يعرض المسافة بين مستشعر المدى المحدد وأقرب جسم تم اكتشافه.

البطارية - أعد مستوى بطارية الطائرة بدون طيار.

• مستوى البطارية — يعيد مستوى بطارية الطائرة بدون طيار كنسبة مئوية.

القصور الذاتي

تناوب

تُعيد كتلة الدوران عدد الدرجات التي دارت بها الطائرة المسيرة منذ بدء تشغيلها. فهي تجمع كل الدورات وتعيد المجموع الكلي بالدرجات: موجب للدوران مع عقارب الساعة، وسالب للدوران عكس عقارب الساعة.

كتلة مُبلغ التناوب.

(الدوران بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
[Display the rotation after turning.]
ارتفع إلى [500] [مم v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (450) درجة ▶
اطبع (الدوران بالدرجات) على وحدة التحكم ▶
هبوط ▶

عنوان

تُعيد كتلة heading زاوية اتجاه الطائرة بدون طيار. وتُعيد هذه الكتلة رقمًا عشريًا يتراوح بين 0 و359.99 درجة.

قسم المراسلين الرئيسيين.

(الاتجاه بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
[Display the rotation after turning left.]
ارتفع إلى [500] [مم v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (90) درجة ▶
اطبع (الاتجاه بالدرجات) على الشاشة ▶

توجيه

تقوم كتلة الاتجاه بإرجاع دوران الطائرة بدون طيار أو ميلها أو انحرافها في النطاق من -180.00 إلى 180.00 درجة كرقم عشري.

تستخدم الصورة أدناه الأسهم لإظهار اتجاه الدوران الإيجابي للميلان، والانعطاف، والانحراف.

قسم مراسلي التوجيه.

اتجاه [roll v] بالدرجات

حدود	وصف
محور	محاور التوجيه: الدوران الميل الانعراج

مثال

عند البدء
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
للأبد
امسح الشاشة
اضبط المؤشر على الصف (7) العمود (1) على الشاشة
اطبع [Roll:] على الشاشة ▶
اطبع (اتجاه [roll v] بالدرجات) على الشاشة ▶
fin

تسريع

تُعيد وحدة التسارع تسارع الطائرة المسيّرة في اتجاه مُحدد. وتمثل القيمة المُعادة معدل تغير السرعة، مُقاسًا بوحدات g (حيث 1g ≈ 9.81 م/ث²)، كرقم يتراوح بين -4.00 و4.00.

تستخدم الصورة أدناه الأسهم لإظهار اتجاه التسارع الموجب للأمام ولليمين، والتسارع السالب للأسفل.

قسم مراسلي برنامج التسارع.

(تسارع محور [للأمام v] بوحدة g :: custom-controller-inertial-timer)

حدود	وصف
محور	المحور الذي يُعيد تسارع: للأمام لليمين للأسفل

مثال

عند البدء
[Display the acceleration as the drone takes off.]
ارتفع إلى [500] [مم v] ◀ ولا تنتظر
للأبد
امسح الشاشة
اضبط المؤشر على الصف [1] العمود [1] على الشاشة
اطبع (تسارع محور [للأسفل v] بوحدة g) على الشاشة ▶
انتظر [0.5] ثانية
fin

احصل على معدل الدوران

تُعيد كتلة get turn rate معدل دوران الطائرة المسيّرة حول المحور المُحدد. وتُعيد هذه الكتلة قيمةً بالدرجات في الثانية \(dps\) كعدد صحيح.

تستخدم الصورة أدناه الأسهم لإظهار اتجاه الدوران الإيجابي للميلان، والانعطاف، والانحراف.

قسم الإبلاغ عن معدل دوران المحرك.

(احصل على معدل الدوران لمحور [roll v] بوحدة dps)

حدود	وصف
محور	المحور الذي يُعيد معدل الدوران: الدوران الجانبي الميل الانعراج

مثال

عند البدء
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
للأبد
امسح الشاشة
اضبط المؤشر على الصف (7) العمود (1) على الشاشة
اطبع [Roll:] على الشاشة ▶
اطبع (احصل على معدل الدوران لمحور [roll v] بوحدة dps) على الشاشة ▶
fin

إعادة ضبط الدوران

تقوم كتلة إعادة ضبط الدوران بإعادة ضبط قيمة دوران الطائرة بدون طيار إلى 0 درجة.

كتلة إعادة ضبط تدوير المكدس.

إعادة ضبط الدوران

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
[Display the rotation after resetting.]
ارتفع إلى [500] [مم v] ▶
استدر [يمين v]
انتظر حتى <(الدوران بالدرجات) [math_greater_than v] [360]>
تحليق
إعادة ضبط الدوران
انتظر [1] ثانية
اطبع (الدوران بالدرجات) على وحدة التحكم ▶

إعادة ضبط العنوان

تقوم كتلة إعادة ضبط الاتجاه بإعادة ضبط اتجاه الطائرة بدون طيار إلى الصفر درجة.

كتلة عنوان إعادة الضبط.

إعادة ضبط الاتجاه

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
[Turn to the same heading before and after resetting.]
ارتفع إلى [500] [مم v] ▶
استدر نحو الاتجاه [90] درجة ▶
انتظر [1] ثانية
إعادة ضبط الاتجاه
استدر نحو الاتجاه [90] درجة ▶
انتظر [1] ثانية
هبوط ▶

يتراوح

مسافة

تقوم وحدة الإبلاغ عن المسافة بالإبلاغ عن المسافة بين مستشعر المدى المحدد وأقرب جسم تم اكتشافه.

وحدة قياس مسافة المدى.

(distance [forward v] range in [mm v])

حدود	وصف
يتراوح	مستشعر المدى المطلوب استخدامه: للأمام أو للأسفل. يُشير للأمام إلى المسافة من مقدمة الطائرة بدون طيار. يُشير للأسفل إلى المسافة من أسفل الطائرة بدون طيار.
وحدات	وحدة قياس المسافة: مم أو بوصة.

مثال

عند البدء
[Hover at 200 mm.]
ارتفع إلى [500] [مم v] ▶
ارتفع [لأسفل v]
انتظر حتى <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
تحليق
انتظر (3) ثانية
هبوط ▶

بطارية

مستوى البطارية

تُعيد وحدة مستوى البطارية مستوى شحن بطارية الطائرة بدون طيار كنسبة مئوية. وتُعيد هذه الوحدة رقمًا يتراوح بين 0 و100.

مستوى البطارية بنسبة مئوية (مُقاس بواسطة مُبلغ).

(مستوى بطارية الطائرة بـ %)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مجموعة من الكتل البرمجية تبدأ بكتلة “عند بدء التشغيل”، تليها كتلة تعليق تقول “احصل على مستوى البطارية واعرضه”. ثم تقوم كتلة “طباعة” بعرض نسبة مستوى البطارية على الشاشة.

عند البدء
[Display the battery level.]
اطبع (مستوى بطارية الطائرة بـ %) على الشاشة ▶