Sensoren#

Invoering #

De VEX AIR-drone is uitgerust met een traagheidssensor voor het meten van rotatiebewegingen en het detecteren van bewegingsveranderingen, en een afstandssensor voor het meten van afstanden. De VEX AIR-drone kan ook het batterijniveau bijhouden. Dankzij deze sensoren kan de drone zijn oriëntatie, koers, acceleratie en afstand tot objecten bepalen.

Hieronder vindt u een lijst met alle beschikbare blokken:

Inertiemeting - Volg de rotatiebeweging van de drone.

rotatie — Geeft aan hoeveel de drone is gedraaid sinds de start.
heading — Geeft de richtingshoek van de drone terug (0 tot 359,99 graden).
orientation — Geeft de rol-, stamp- of gierhoek van de drone terug (–180,00 tot 180,00 graden).
acceleration — Geeft de acceleratie langs de voorwaartse, rechtse of neerwaartse as terug.
draaisnelheid ophalen — Geeft de huidige draaisnelheid van de drone weer in graden per seconde \(dps\).
rotatie resetten — Zet de rotatiewaarde terug naar nul.
kop resetten — Zet de kopwaarde terug naar nul.

Bereik — Detecteert afstanden op basis van de bereiksensoren van de drone.

afstand — Geeft de afstand weer tussen de geselecteerde afstandssensor en het dichtstbijzijnde gedetecteerde object.

Batterij - Herstel het batterijniveau van de drone.

batterijniveau — Geeft het batterijniveau van de drone in procenten weer.

Traagheid #

rotatie #

Het rotatie-blok geeft aan hoeveel graden de drone heeft gedraaid sinds de start. Het telt alle draaiingen bij elkaar op en geeft het totaal in graden weer: positief voor met de klok mee, negatief voor tegen de klok in.

Het rotatierapportageblok.#

(rotatie in graden)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the rotation after turning.]
stijg op naar [500] [mm v] ▶
draai [links v] voor (450) graden ▶
druk (rotatie in graden) af op console ▶
land ▶

kop #

Het heading-blok retourneert de koershoek van de drone. Dit geeft een decimaal getal terug in het bereik van 0 tot 359,99 graden.

Het koptekst-reporterblok.#

(koers in graden)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the rotation after turning left.]
stijg op naar [500] [mm v] ▶
draai [links v] voor (90) graden ▶
druk (koers in graden) af op scherm ▶

oriëntatie #

Het oriëntatie-blok geeft de rol-, stamp- of gierhoek van de drone weer in het bereik van -180,00 tot 180,00 graden als een decimaal getal.

De afbeelding hieronder gebruikt pijlen om de richting van de positieve rotatie voor rol, stamp en gier aan te geven.

Een VEX-drone wordt getoond met drie gekleurde pijlen die de rotatieassen aangeven. Een rode pijl met het label Pitch wijst diagonaal naar beneden en naar links, een groene pijl met het label Roll wijst diagonaal naar beneden en naar rechts, en een blauwe pijl met het label Yaw wijst recht naar beneden vanuit het midden.

Het oriëntatieverslaggeversblok.#

oriëntatie van [roll v] in graden

Parameters	Beschrijving
as	De oriëntatie-as: rollen stampen gieren

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
altijd
wis scherm
stel cursor in op rij (7) kolom (1) op scherm
druk [Roll:] af op scherm ▶
druk (oriëntatie van [roll v] in graden) af op scherm ▶
einde

versnelling #

Het acceleratie-blok geeft de acceleratie van de drone in een opgegeven richting weer. De geretourneerde waarde vertegenwoordigt de snelheidsverandering, gemeten in eenheden van g (waarbij 1 g ≈ 9,81 m/s²), als een getal tussen -4,00 en 4,00.

De afbeelding hieronder gebruikt pijlen om de richting van positieve versnelling aan te geven voor voorwaartse en rechtse beweging, en negatieve versnelling voor neerwaartse beweging.

Een VEX-drone wordt getoond met drie gekleurde pijlen die de richting aangeven. Een rode pijl met het label RECHTS wijst schuin naar beneden naar links, een groene pijl met het label VOORWAARTS wijst schuin naar beneden naar rechts, en een blauwe pijl met het label OMLAAG wijst recht naar beneden vanuit het midden.

Het Acceleration-verslaggeversblok.#

(versnelling van [vooruit v] as in g :: custom-controller-inertial-timer)

Parameters	Beschrijving
as	De as om de versnelling terug te geven: vooruit naar rechts omlaag

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the acceleration as the drone takes off.]
stijg op naar [500] [mm v] ◀ en niet wachten
altijd
wis scherm
stel cursor in op rij [1] kolom [1] op scherm
druk (versnelling van [naar beneden v] as in g) af op scherm ▶
wacht [0.5] seconden
einde

bereken de omloopsnelheid #

Het blok draaisnelheid ophalen geeft de snelheid weer waarmee de drone roteert langs de opgegeven as. Dit retourneert een waarde in graden per seconde \(dps\) als een geheel getal.

De afbeelding hieronder gebruikt pijlen om de richting van de positieve rotatie voor rol, stamp en gier aan te geven.

Het Get Turn Rate-rapportageblok.#

(haal draaisnelheid op van [roll v] as in dps)

Parameters	Beschrijving
as	De as om de draaisnelheid terug te geven: rollen stampen gieren

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
altijd
wis scherm
stel cursor in op rij (7) kolom (1) op scherm
druk [Roll:] af op scherm ▶
druk (haal draaisnelheid op van [roll v] as in dps) af op scherm ▶
einde

rotatie resetten #

Het blok rotatie resetten zet de rotatiewaarde van de drone terug naar 0 graden.

Het reset-rotatieblok van de stack.#

reset rotatie

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the rotation after resetting.]
stijg op naar [500] [mm v] ▶
draai [rechts v]
wacht totdat <(rotatie in graden) [math_greater_than v] [360]>
zweef
reset rotatie
wacht [1] seconden
druk (rotatie in graden) af op console ▶

koptekst opnieuw instellen #

Met het blok richting resetten wordt de richting van de drone teruggezet naar nul graden.

Het Reset-kopblok van de stack.#

reset koers

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn to the same heading before and after resetting.]
stijg op naar [500] [mm v] ▶
draai naar koers [90] graden ▶
wacht [1] seconden
reset koers
draai naar koers [90] graden ▶
wacht [1] seconden
land ▶

Bereik #

afstand #

Het afstand-rapportageblok geeft de afstand weer tussen de geselecteerde afstandssensor en het dichtstbijzijnde gedetecteerde object.

Het blok voor het rapporteren van de afstand tot het bereik.#

(distance [forward v] range in [mm v])

Parameters	Beschrijving
bereik	De afstandssensor die u moet gebruiken: vooruit of omlaag. Vooruit meet de afstand vanaf de voorkant van de drone. Omlaag meet de afstand vanaf de onderkant van de drone.
eenheden	De afstandseenheid: mm of inches.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Hover at 200 mm.]
stijg op naar [500] [mm v] ▶
klim [omlaag v]
wacht totdat <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
zweef
wacht (3) seconden
land ▶

Batterij #

batterijniveau #

Het blok batterijniveau geeft het batterijniveau van de drone weer als een percentage. Dit geeft een getal tussen 0 en 100 terug.

Het batterijniveau wordt in procenten weergegeven.#

(drone batterijniveau in %)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Een reeks blokken die begint met een ‘wanneer gestart’-blok, gevolgd door een commentaarblok met de tekst ‘Leg het batterijniveau uit en toon het’. Vervolgens toont een printblok het batterijpercentage op het scherm.#

wanneer gestart
[Display the battery level.]
druk (drone batterijniveau in %) af op scherm ▶