Senzory

Zavedení

Dron VEX AIR obsahuje inerciální senzor pro měření rotačního pohybu a detekci změn v pohybu a také senzor dosahu pro detekci vzdáleností. Dron VEX AIR dokáže také sledovat stav nabití baterie. Tyto senzory umožňují dronu sledovat jeho orientaci, směr, zrychlení a vzdálenost od objektů.

Níže je uveden seznam všech dostupných bloků:

Inerciální – Sledování rotačního pohybu dronu.

• rotation — Vrátí, o kolik se dron otočil od svého startu.

• heading — Vrátí úhel směru dronu (0 až 359,99 stupňů).

• orientation — Vrátí klopení, stoupání nebo stáčení dronu (–180,00 až 180,00 stupňů).

• zrychlení — Vrátí zrychlení podél osy dopředu, doprava nebo dolů.

• get turn rate — Vrátí aktuální rychlost otáčení dronu ve stupních za sekundu \(dps\).

• reset rotation — Vynuluje hodnotu rotace.

• reset heading — Vynuluje hodnotu kurzu.

Dosah – Detekce vzdáleností pomocí senzorů dosahu dronu.

• vzdálenost — Ukazuje vzdálenost mezi vybraným senzorem vzdálenosti a nejbližším detekovaným objektem.

Baterie – Vrací stav baterie dronu.

• úroveň baterie — Vrátí úroveň nabití baterie dronu v procentech.

Inerciální

otáčení

Blok rotation vrací, o kolik stupňů se dron otočil od svého spuštění. Sečte všechny otočky a vrátí celkový součet ve stupních: kladný pro směr hodinových ručiček, záporný pro směr proti směru hodinových ručiček.

Blok reportéra Rotace.

(rotace ve stupních)

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění
[Display the rotation after turning.]
vzlétnout na [500] [mm v] ▶
otočit [vlevo v] o (450) stupňů ▶
tisk (rotace ve stupních) v konzoli ▶
přistát ▶

záhlaví

Blok heading vrací úhel natočení dronu. Vrací desetinné číslo v rozsahu od 0 do 359,99 stupňů.

Blok reportéra nadpisů.

(kurz ve stupních)

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění
[Display the rotation after turning left.]
vzlétnout na [500] [mm v] ▶
otočit [vlevo v] o (90) stupňů ▶
tisk (kurz ve stupních) na obrazovce ▶

orientace

Blok orientation vrací klopení, stoupání nebo stáčení dronu v rozsahu –180,00 až 180,00 stupňů jako desetinné číslo.

Obrázek níže používá šipky k znázornění směru kladné rotace pro klopení, stoupání a stáčení.

Blok reportérů Orientace.

orientace [náklon v] ve stupních

Parametry	Popis
osa	Orientační osa: klopení stoupání stáčení

Příklad

při spuštění
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
navždy
vymazat obrazovku
nastavit kurzor na řádek (7) sloupec (1) na obrazovce
tisk [Roll:] na obrazovce ▶
tisk (orientace [náklon v] ve stupních) na obrazovce ▶
konec

akcelerace

Blok acceleration vrací zrychlení dronu v zadaném směru. Vrácená hodnota představuje míru změny rychlosti, měřenou v jednotkách g (kde 1g ≈ 9,81 m/s²), jako číslo v rozsahu od -4,00 do 4,00.

Obrázek níže používá šipky k znázornění směru kladného zrychlení vpřed a vpravo a záporného zrychlení dolů.

Blok reportéra zrychlení.

(zrychlení osy [dopředu v] v g :: custom-controller-inertial-timer)

Parametry	Popis
osa	Osa pro vyjádření zrychlení: vpřed vpravo dolů

Příklad

při spuštění
[Display the acceleration as the drone takes off.]
vzlétnout na [500] [mm v] ◀ a nečekat
navždy
vymazat obrazovku
nastavit kurzor na řádek [1] sloupec [1] na obrazovce
tisk (zrychlení osy [dolů v] v g) na obrazovce ▶
čekat [0.5] sekund
konec

získat rychlost otáčení

Blok get turn rate vrací rychlost, s jakou se dron otáčí podél zadané osy. Vrátí hodnotu ve stupních za sekundu \(dps\) jako celé číslo.

Obrázek níže používá šipky k znázornění směru kladné rotace pro klopení, stoupání a stáčení.

Blok reportéra Get Turn Rate.

(rychlost otáčení osy [náklon v] v dps)

Parametry	Popis
osa	Osa pro vrácení rychlosti otáčení: klopení klopení stáčení

Příklad

při spuštění
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
navždy
vymazat obrazovku
nastavit kurzor na řádek (7) sloupec (1) na obrazovce
tisk [Roll:] na obrazovce ▶
tisk (rychlost otáčení osy [náklon v] v dps) na obrazovce ▶
konec

resetovat rotaci

Blok reset rotation resetuje hodnotu rotace dronu na 0 stupňů.

Blok zásobníku rotace Reset.

resetovat rotaci

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění
[Display the rotation after resetting.]
vzlétnout na [500] [mm v] ▶
otočit [vpravo v]
čekat dokud <(rotace ve stupních) [math_greater_than v] [360]>
vznášet se
resetovat rotaci
čekat [1] sekund
tisk (rotace ve stupních) v konzoli ▶

resetovat nadpis

Blok reset heading resetuje směr dronu na nulu stupňů.

Blok zásobníku záhlaví Reset.

resetovat kurz

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění
[Turn to the same heading before and after resetting.]
vzlétnout na [500] [mm v] ▶
otočit na kurz [90] stupňů ▶
čekat [1] sekund
resetovat kurz
otočit na kurz [90] stupňů ▶
čekat [1] sekund
přistát ▶

Rozsah

vzdálenost

Blok hlášení vzdálenosti distance hlásí vzdálenost mezi vybraným senzorem vzdálenosti a nejbližším detekovaným objektem.

Blok reportéru vzdálenosti.

(distance [forward v] range in [mm v])

Parametry	Popis
rozsah	Senzor vzdálenosti, který se má použít: vpřed nebo dolů. Vpřed udává vzdálenost od přední části dronu. Dolů udává vzdálenost od spodní části dronu.
jednotky	Jednotka vzdálenosti: mm nebo palce.

Příklad

při spuštění
[Hover at 200 mm.]
vzlétnout na [500] [mm v] ▶
stoupat [dolů v]
čekat dokud <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
vznášet se
čekat (3) sekund
přistát ▶

Baterie

úroveň nabití baterie

Blok battery level vrací úroveň nabití baterie dronu v procentech. Vrací číslo od 0 do 100.

Úroveň nabití baterie v procentech bloku reportérů.

(úroveň baterie dronu v %)

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Zásobník bloků, který začíná blokem s textem „when started“ (při spuštění), následovaným blokem komentáře s textem „Get the battery level and it display“ (Získání úrovně nabití baterie a její zobrazení). Blok print (Tisk) poté zobrazí procentuální stav baterie na obrazovce.

při spuštění
[Display the battery level.]
tisk (úroveň baterie dronu v %) na obrazovce ▶