érzékelők#

Bevezetés #

A VEX AIR drón tartalmaz egy inerciális érzékelőt a forgási mozgás mérésére és a mozgásváltozások észlelésére, valamint egy távolságérzékelőt a távolságok érzékelésére. A VEX AIR drón az akkumulátor töltöttségi szintjét is nyomon tudja követni. Ezek az érzékelők lehetővé teszik a drón számára, hogy nyomon kövesse a tájolását, irányát, gyorsulását és a tárgyaktól való távolságát.

Az alábbiakban felsoroljuk az összes elérhető blokkot:

Inerciális – A drón forgási mozgásának követése.

rotation — Visszaadja, hogy mennyit fordult a drón az indítása óta.
heading — Visszaadja a drón irányszögét (0 és 359,99 fok között).
orientation — Visszaadja a drón dőlésszögét, bólintási szögét vagy elfordulását (–180,00 és 180,00 fok között).
gyorsulás — Visszaadja a gyorsulást az előre, jobbra vagy lefelé irányuló tengely mentén.
fordulási sebesség lekérése — Visszaadja a drón aktuális forgási sebességét fok/másodpercben \(dps\).
reset rotation — Nullára állítja vissza az elforgatási értéket.
reset heading — Visszaállítja a címsor értékét nullára.

Hatótávolság – Távolságok érzékelése a drón hatótávolság-érzékelőivel.

távolság — Megjeleníti a kiválasztott távolságérzékelő és a legközelebbi érzékelt tárgy közötti távolságot.

Akkumulátor – Állítsa vissza a drón akkumulátorának töltöttségi szintjét.

akkumulátor töltöttségi szintje — Visszaadja a drón akkumulátorának töltöttségi szintjét százalékban.

Inerciális #

forgás #

A forgatás blokk visszaadja, hogy a drón hány fokot fordult el az indulás óta. Összeadja az összes fordulatot, és fokban adja vissza az összeget: pozitív az óramutató járásával megegyező, negatív az óramutató járásával ellentétes irányban.

A rotációs riporter blokk.#

(forgás fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the rotation after turning.]
felszállás [500] [mm v] magasságra ▶
fordulás [balra v] irányba (450) fokkal ▶
(forgás fokban) nyomtatása a konzolon ▶
leszállás ▶

cím #

A irány blokk a drón haladási szögét adja vissza. Ez egy 0 és 359,99 fok közötti decimális számot ad vissza.

A Címlap tudósítói blokk.#

(irány fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the rotation after turning left.]
felszállás [500] [mm v] magasságra ▶
fordulás [balra v] irányba (90) fokkal ▶
(irány fokban) nyomtatása a képernyőn ▶

tájolás #

Az orientation blokk a drón dőlésszögét, bólintását vagy elfordulását adja vissza –180,00 és 180,00 fok közötti tartományban, decimális számként.

Az alábbi kép nyilak segítségével mutatja a pozitív forgás irányát a gördülés, a bólintás és az elfordulás esetén.

Egy VEX drónt ábrázolunk, amelyen három színes nyíl jelzi a forgástengelyét. A Pitch feliratú piros nyíl átlósan lefelé balra, a Roll feliratú zöld nyíl átlósan lefelé jobbra, a Yaw feliratú kék nyíl pedig közvetlenül a középpontból lefelé mutat.

A Tájékoztató riporter blokkja.#

[dőlés v] tájolása fokban

Paraméterek	Leírás
tengely	A tájolási tengely: gördülés bólintás elfordulás

Paraméterek

Leírás

tengely

A tájolási tengely:

gördülés
bólintás
elfordulás

Példa

amikor elindul
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
örökre
képernyő törlése
kurzor beállítása (7). sor (1). oszlopába a képernyőn
[Roll:] nyomtatása a képernyőn ▶
([dőlés v] tájolása fokban) nyomtatása a képernyőn ▶
vége

gyorsulás #

Az gyorsulás blokk a drón megadott irányú gyorsulását adja vissza. A visszaadott érték a sebességváltozás mértékét jelenti, g egységben mérve (ahol 1g ≈ 9,81 m/s²), -4,00 és 4,00 közötti számként.

Az alábbi kép nyilak segítségével mutatja a pozitív gyorsulás irányát előre és jobbra, valamint a negatív gyorsulás irányát lefelé.

Egy VEX drónon három színes nyíl jelzi az irányt. Egy piros nyíl, melyen a „JOBBRA” felirat látható, átlósan balra, egy zöld nyíl, amelyen az „ELŐRE” felirat látható, átlósan jobbra, egy kék nyíl, amelyen a „LEFEL” felirat látható, és közvetlenül a középpontból lefelé mutat.

A gyorsulási riporter blokk.#

([előre v] tengely gyorsulása g-ben :: custom-controller-inertial-timer)

Paraméterek	Leírás
tengely	A tengely, amely visszaadja a következő gyorsulást: előre jobbra lefelé

Paraméterek

Leírás

tengely

A tengely, amely visszaadja a következő gyorsulást:

előre
jobbra
lefelé

Példa

amikor elindul
[Display the acceleration as the drone takes off.]
felszállás [500] [mm v] magasságra ◀ és ne várjon
örökre
képernyő törlése
kurzor beállítása [1]. sor [1]. oszlopába a képernyőn
([lefelé v] tengely gyorsulása g-ben) nyomtatása a képernyőn ▶
várakozás [0.5] másodpercig
vége

fordulási sebesség lekérése #

A fordulási sebesség lekérése blokk visszaadja a drón forgási sebességét a megadott tengely körül. Ez egy egész számot ad vissza fok per másodpercben \(dps\).

Az alábbi kép nyilak segítségével mutatja a pozitív forgás irányát a gördülés, a bólintás és az elfordulás esetén.

A fordulási sebesség lekérése riporteri blokk.#

([dőlés v] tengely forgási sebessége dps-ben)

Paraméterek	Leírás
tengely	A tengely, amely a következő fordulási sebességet adja vissza: henger bólintás elfordulás

Paraméterek

Leírás

tengely

A tengely, amely a következő fordulási sebességet adja vissza:

henger
bólintás
elfordulás

Példa

amikor elindul
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
örökre
képernyő törlése
kurzor beállítása (7). sor (1). oszlopába a képernyőn
[Roll:] nyomtatása a képernyőn ▶
([dőlés v] tengely forgási sebessége dps-ben) nyomtatása a képernyőn ▶
vége

forgatás visszaállítása #

A forgatás visszaállítása blokk a drón forgási értékét 0 fokra állítja vissza.

A forgatás visszaállítása veremblokk.#

forgás visszaállítása

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the rotation after resetting.]
felszállás [500] [mm v] magasságra ▶
fordulás [jobbra v]
várakozás amíg <(forgás fokban) [math_greater_than v] [360]>
lebegés
forgás visszaállítása
várakozás [1] másodpercig
(forgás fokban) nyomtatása a konzolon ▶

címsor visszaállítása #

A irány visszaállítása blokk nulla fokra állítja vissza a drón irányát.

A fejlécblokk visszaállítása.#

irány visszaállítása

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Turn to the same heading before and after resetting.]
felszállás [500] [mm v] magasságra ▶
fordulás [90] fokos irányba ▶
várakozás [1] másodpercig
irány visszaállítása
fordulás [90] fokos irányba ▶
várakozás [1] másodpercig
leszállás ▶

Hatótávolság #

távolság #

A távolság-jelentőblokk a kiválasztott távolságérzékelő és a legközelebbi érzékelt tárgy közötti távolságot jelenti.

A Hatótávolság-jelentési blokk.#

(distance [forward v] range in [mm v])

Paraméterek	Leírás
hatótávolság	A használandó távolságérzékelő: előre vagy lefelé. Az Előre a drón elejétől mért távolságot jelzi. A Lefelé a drón aljától mért távolságot jelzi.
egységek	A távolság mértékegysége: mm vagy hüvelyk.

Példa

amikor elindul
[Hover at 200 mm.]
felszállás [500] [mm v] magasságra ▶
emelkedés [le v]
várakozás amíg <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
lebegés
várakozás (3) másodpercig
leszállás ▶

Akkumulátor #

akkumulátor töltöttségi szintje #

Az akkumulátor töltöttségi szintje blokk a drón akkumulátorának töltöttségi szintjét adja vissza százalékban. Ez egy 0 és 100 közötti számot ad vissza.

Az akkumulátor töltöttségi szintje százalékban, riporterblokk.#

(drón akkumulátor szintje %-ban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Egy blokkokból álló köteg, amely egy „mikor indult” blokkal kezdődik, majd egy „Az akkumulátor töltöttségi szintjének lekérése és megjelenítése” megjegyzésblokk következik. Egy nyomtatási blokk ezután megjeleníti az akkumulátor töltöttségi szintjét százalékban a képernyőn.#

amikor elindul
[Display the battery level.]
(drón akkumulátor szintje %-ban) nyomtatása a képernyőn ▶