感應器#

介紹#

VEX AIR 無人機內建慣性感測器，用於測量旋轉運動和偵測運動變化，以及測距感測器，用於測量距離。 VEX AIR 無人機還可以追蹤電池電量。這些感測器使無人機能夠追蹤其方向、航向、加速度以及與物體的距離。

以下是所有可用區塊的清單：

慣性 - 追蹤無人機的旋轉運動。

  • rotation — 返回無人機自啟動以來轉動的幅度。

  • heading — 返回無人機的航向角（0 到 359.99 度）。

  • orientation — 返回無人機的橫滾、俯仰或偏航（-180.00 到 180.00 度）。

  • 加速度 — 返回沿向前、向右或向下軸向上的加速度。

  • 取得轉彎速率 — 返回無人機目前的旋轉速度（以度/秒 \(dps\) 為單位）。

  • 重設旋轉 — 將旋轉值重設為零。

  • reset heading — Resets the heading value to zero.

測距範圍 — 透過無人機的測距感測器偵測距離。

  • 距離 — 報告所選測距感測器與最近偵測到的物體之間的距離。

電池 - 返回無人機的電池電量。

  • 電池電量 — 以百分比返回無人機的電池電量。

慣性#

旋轉#

旋轉 模組返回無人機自啟動以來旋轉了多少度。它會將所有旋轉角度相加，並以度數形式傳回總旋轉角度：正數表示順時針，負數表示逆時針。

旋轉報告區塊。#
(旋轉（度）)

參數

描述

該塊沒有參數。

例子

當開始時
[Display the rotation after turning.]
起飛至 [500] [mm v] ▶
向 [左 v] 轉 (450) 度 ▶
在主控台列印 (旋轉（度）) ▶
降落 ▶

標題#

heading 塊返回無人機的航向角。它會傳回 0 到 359.99 度範圍內的十進制數。

標題報告器區塊。#
(航向（度）)

參數

描述

該塊沒有參數。

例子

當開始時
[Display the rotation after turning left.]
起飛至 [500] [mm v] ▶
向 [左 v] 轉 (90) 度 ▶
在螢幕上列印 (航向（度）) ▶

方向#

orientation 塊以十進制數返回無人機在 -180.00 到 180.00 度範圍內的滾動、俯仰或偏航。

下圖使用箭頭表示滾動、俯仰、偏航的正旋轉方向。

VEX 無人機圖示中有三個彩色箭頭，分別指向其旋轉軸。紅色箭頭「俯仰」（Pitch）指向左側斜下方，綠色箭頭「滾轉」（Roll）指向右側斜下方，藍色箭頭「偏航」（Yaw）指向正下方。

方向報告區塊。#
[側滾 v] 方向（度）

參數

描述

軸

方向軸：

  • roll
  • pitch
  • yaw

例子

當開始時
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
永遠
清除螢幕
將游標設定到螢幕第 (7) 列第 (1) 欄
在螢幕上列印 [Roll:] ▶
在螢幕上列印 ([側滾 v] 方向（度）) ▶
結束

加速度#

加速度 模組返回無人機在指定方向上的加速度。傳回值表示速度變化率，以 g 為單位（1g ≈ 9.81 m/s²），取值範圍為 -4.00 到 4.00。

下圖以箭頭表示向前和向右的正加速度方向，向下的負加速度方向。

VEX 無人機上顯示三個帶顏色的箭頭，分別指示方向。標有“向右”的紅色箭頭指向左側斜下方，標有“向前”的綠色箭頭指向右側斜下方，標有“向下”的藍色箭頭指向正下方。

加速度報告器塊。#
([前方 v] 軸加速度（g） :: custom-controller-inertial-timer)

參數

描述

軸

返回加速度的軸：

  • 向前
  • 向右
  • 向下

例子

當開始時
[Display the acceleration as the drone takes off.]
起飛至 [500] [mm v] ◀ 且不等待
永遠
清除螢幕
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
在螢幕上列印 ([向下 v] 軸加速度（g）) ▶
等待 [0.5] 秒
結束

取得轉彎速率#

取得轉彎速率 塊返回無人機沿指定軸旋轉的速率。它將傳回以度/秒 \(dps\) 為單位的整數值。

下圖使用箭頭表示滾動、俯仰、偏航的正旋轉方向。

VEX 無人機圖示中有三個彩色箭頭，分別指向其旋轉軸。紅色箭頭「俯仰」（Pitch）指向左側斜下方，綠色箭頭「滾轉」（Roll）指向右側斜下方，藍色箭頭「偏航」（Yaw）指向正下方。

取得轉彎率報告區塊。#
(取得 [側滾 v] 軸轉速（dps）)

參數

描述

軸

返回轉彎速率的軸：

  • 滾動
  • 俯仰
  • 偏航

例子

當開始時
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
永遠
清除螢幕
將游標設定到螢幕第 (7) 列第 (1) 欄
在螢幕上列印 [Roll:] ▶
在螢幕上列印 (取得 [側滾 v] 軸轉速（dps）) ▶
結束

重置旋轉#

重置旋轉塊將無人機的旋轉值重設為 0 度。

重置旋轉堆疊塊。#
重設旋轉

參數

描述

該塊沒有參數。

例子

當開始時
[Display the rotation after resetting.]
起飛至 [500] [mm v] ▶
向 [右 v] 轉
等待直到 <(旋轉（度）) [math_greater_than v] [360]>
懸停
重設旋轉
等待 [1] 秒
在主控台列印 (旋轉（度）) ▶

重置標題#

重置航向塊將無人機的航向重置為零度。

重置標題堆疊塊。#
重設航向

參數

描述

該塊沒有參數。

例子

當開始時
[Turn to the same heading before and after resetting.]
起飛至 [500] [mm v] ▶
轉向航向 [90] 度 ▶
等待 [1] 秒
重設航向
轉向航向 [90] 度 ▶
等待 [1] 秒
降落 ▶

範圍#

距離#

距離報告模組報告所選測距感測器與最近偵測到的物體之間的距離。

距離報告模組。#
(distance [forward v] range in [mm v])

參數

描述

範圍

可使用的測距感測器：前向或下向。 前向測量無人機前方距離。 下向測量無人機底部距離。

單位

距離單位：毫米或英吋。

例子

當開始時
[Hover at 200 mm.]
起飛至 [500] [mm v] ▶
爬升 [下降 v]
等待直到 <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
懸停
等待 (3) 秒
降落 ▶

電池#

電池電量#

電池電量 模組以百分比形式返回無人機的電池電量。傳回值範圍為 0 到 100。

電池電量百分比報告區塊。#
(無人機電池電量（%）)

參數

描述

該塊沒有參數。
一組區塊，以「何時啟動」區塊開頭，後面跟著註解區塊「取得電池電量並顯示」。然後，列印區塊在螢幕上顯示電池電量百分比。#
當開始時
[Display the battery level.]
在螢幕上列印 (無人機電池電量（%）) ▶
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