Jutikliai#

Įvadas#

„VEX AIR“ drone yra inercinis jutiklis sukamajam judesiui matuoti ir judesio pokyčiams aptikti, taip pat atstumo jutiklis atstumams nustatyti. „VEX AIR“ dronas taip pat gali stebėti akumuliatoriaus lygį. Šie jutikliai leidžia dronui sekti savo orientaciją, kryptį, pagreitį ir atstumą iki objektų.

Žemiau pateikiamas visų galimų blokų sąrašas:

Inercinis – seka drono sukimosi judesį.

  • rotation — Grąžina, kiek dronas pasisuko nuo paleidimo.

  • heading — Grąžina drono krypties kampą (nuo 0 iki 359,99 laipsnių).

  • orientation — Grąžina drono posvyrį, svyravimo kampą arba sukimo kampą (nuo –180,00 iki 180,00 laipsnių).

  • pagreitis — Grąžina pagreitį išilgai ašies į priekį, į dešinę arba žemyn.

  • gauti apsisukimo greitį — Grąžina dabartinį drono sukimosi greitį laipsniais per sekundę \(dps\).

  • reset rotation — Atkuria sukimosi reikšmę į nulį.

  • reset heading — Atkuria antraštės reikšmę į nulį.

Atstumas – nustato atstumus drono atstumo jutikliais.

  • atstumas – nurodo atstumą tarp pasirinkto diapazono jutiklio ir artimiausio aptikto objekto.

Baterija – atkurkite drono baterijos lygį.

Inercinis#

rotacija#

Sukimosi blokas grąžina, kiek laipsnių dronas pasisuko nuo pat paleidimo. Jis susumuoja visus posūkius ir grąžina bendrą rezultatą laipsniais: teigiamas skaičius – pagal laikrodžio rodyklę, neigiamas – prieš laikrodžio rodyklę.

Rotacijos reporterio blokas.#
(posūkis laipsniais)

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the rotation after turning.]
pakilti iki [500] [mm v] ▶
sukti [kairėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (posūkis laipsniais) konsolėje ▶
leistis ▶

antraštė#

Blokas „heading“ grąžina drono krypties kampą. Tai grąžina dešimtainį skaičių intervale nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Antraštės reporterio blokas.#
(kryptis laipsniais)

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the rotation after turning left.]
pakilti iki [500] [mm v] ▶
sukti [kairėn v] per (90) laipsnių ▶
spausdinti (kryptis laipsniais) ekrane ▶

orientacija#

Blokas „orientacija“ grąžina drono posvyrį, svyravimo kampą arba sukimosi kampą intervale nuo –180,00 iki 180,00 laipsnių kaip dešimtainį skaičių.

Žemiau esančiame paveikslėlyje rodyklėmis rodoma teigiamo sukimosi kryptis riedėjimui, polinkiui ir posūkiui.

Pavaizduotas VEX dronas su trimis spalvotomis rodyklėmis, žyminčiomis jo sukimosi ašis. Raudona rodyklė, pažymėta „Pitch“, rodo įstrižai žemyn į kairę, žalia rodyklė, pažymėta „Roll“, rodo įstrižai žemyn į dešinę, o mėlyna rodyklė, pažymėta „Yaw“, rodo tiesiai žemyn nuo centro.

Orientacijos reporterio blokas.#
[pasvirimas v] orientacija laipsniais

Parametrai

Aprašymas

ašis

Orientacijos ašis:

  • riedėjimas
  • posūkis
  • posūkis

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
amžinai
išvalyti ekraną
nustatyti žymeklį į eilutę (7) stulpelį (1) ekrane
spausdinti [Roll:] ekrane ▶
spausdinti ([pasvirimas v] orientacija laipsniais) ekrane ▶
pabaiga

pagreitis#

Pagreičio blokas grąžina drono pagreitį nurodyta kryptimi. Grąžinta reikšmė rodo greičio pokyčio greitį, matuojamą g vienetais (kur 1g ≈ 9,81 m/s²), kaip skaičių intervalą nuo -4,00 iki 4,00.

Žemiau esančiame paveikslėlyje rodyklėmis rodoma teigiamo pagreičio kryptis judant į priekį ir į dešinę, o neigiamo pagreičio kryptis – žemyn.

Pavaizduotas VEX dronas su trimis spalvotomis rodyklėmis, rodančiomis kryptį. Raudona rodyklė, pažymėta „DEŠINYNĖN“ (DEŠINYN), rodo įstrižai žemyn į kairę, žalia rodyklė, pažymėta „PRIEKYN“, rodo įstrižai žemyn į dešinę, o mėlyna rodyklė, pažymėta „ŽEMYN“, rodo tiesiai žemyn nuo centro.

Pagreičio reporterio blokas.#
([pirmyn v] ašies pagreitis g :: custom-controller-inertial-timer)

Parametrai

Aprašymas

ašis

Ašis, kuria reikia grąžinti pagreitį:

  • pirmyn
  • į dešinę
  • žemyn

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the acceleration as the drone takes off.]
pakilti iki [500] [mm v] ◀ ir nelaukti
amžinai
išvalyti ekraną
nustatyti žymeklį į eilutę [1] stulpelį [1] ekrane
spausdinti ([žemyn v] ašies pagreitis g) ekrane ▶
laukti [0.5] sekundžių
pabaiga

gauti apsisukimo greitį#

Blokas gauti apsisukimo greitį grąžina drono sukimosi greitį nurodytos ašies kryptimi. Grąžina reikšmę laipsniais per sekundę \(dps\) kaip sveikąjį skaičių.

Žemiau esančiame paveikslėlyje rodyklėmis rodoma teigiamo sukimosi kryptis riedėjimui, polinkiui ir posūkiui.

Pavaizduotas VEX dronas su trimis spalvotomis rodyklėmis, žyminčiomis jo sukimosi ašis. Raudona rodyklė, pažymėta „Pitch“, rodo įstrižai žemyn į kairę, žalia rodyklė, pažymėta „Roll“, rodo įstrižai žemyn į dešinę, o mėlyna rodyklė, pažymėta „Yaw“, rodo tiesiai žemyn nuo centro.

„Get Turn Rate“ reporterio blokas.#
(gauti [pasvirimas v] ašies sukimosi greitį dps)

Parametrai

Aprašymas

ašis

Ašis, kuriai reikia grąžinti posūkio greitį:

  • riedėjimas
  • posūkis
  • sukimasis

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
amžinai
išvalyti ekraną
nustatyti žymeklį į eilutę (7) stulpelį (1) ekrane
spausdinti [Roll:] ekrane ▶
spausdinti (gauti [pasvirimas v] ašies sukimosi greitį dps) ekrane ▶
pabaiga

iš naujo nustatyti rotaciją#

Blokas atstatyti sukimąsi drono sukimosi reikšmę nustato į 0 laipsnių.

Atstatyti sukimosi bloko reikšmę.#
atstatyti posūkį

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the rotation after resetting.]
pakilti iki [500] [mm v] ▶
sukti [dešinėn v]
laukti kol <(posūkis laipsniais) [math_greater_than v] [360]>
sklandyti
atstatyti posūkį
laukti [1] sekundžių
spausdinti (posūkis laipsniais) konsolėje ▶

iš naujo nustatyti antraštę#

Blokas nustatyti kryptį iš naujo drono kryptį nustato į nulį laipsnių.

Antraščių bloko „Atstatyti“ nustatymas.#
atstatyti kryptį

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn to the same heading before and after resetting.]
pakilti iki [500] [mm v] ▶
sukti į [90] laipsnių kryptį ▶
laukti [1] sekundžių
atstatyti kryptį
sukti į [90] laipsnių kryptį ▶
laukti [1] sekundžių
leistis ▶

Diapazonas#

atstumas#

Atstumo pranešimo blokas praneša apie atstumą tarp pasirinkto diapazono jutiklio ir artimiausio aptikto objekto.

Atstumo reporterio blokas.#
(distance [forward v] range in [mm v])

Parametrai

Aprašymas

diapazonas

Naudojamas atstumo jutiklis: pirmyn arba žemyn. Priekyje praneša atstumą nuo drono priekio. Žemyn praneša atstumą nuo drono apačios.

vienetai

Atstumo vienetas: mm arba coliai.

Pavyzdys

kai pradėta
[Hover at 200 mm.]
pakilti iki [500] [mm v] ▶
kilti [žemyn v]
laukti kol <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
sklandyti
laukti (3) sekundžių
leistis ▶

Baterija#

akumuliatoriaus lygis#

Akumuliatoriaus įkrovos lygio blokas grąžina drono akumuliatoriaus įkrovos lygį procentais. Grąžina skaičių nuo 0 iki 100.

Baterijos lygis procentais, išreikštas reporterio bloku.#
(drono akumuliatoriaus lygis %)

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.
Blokų krūva, prasidedanti bloku „kada pradėta“, po kurio eina komentarų blokas „Gauti akumuliatoriaus lygį ir jį parodyti“. Tada spausdinimo blokas ekrane rodo akumuliatoriaus lygio procentą.#
kai pradėta
[Display the battery level.]
spausdinti (drono akumuliatoriaus lygis %) ekrane ▶
On this page