Sensores#

Introducción #

El dron VEX AIR incluye un sensor inercial para medir el movimiento de rotación y para detectar cambios en el movimiento, así como un sensor de alcance para detectar distancias. El dron VEX AIR también puede realizar un seguimiento de los niveles de batería. Estos sensores permiten que el dron rastree su orientación, rumbo, aceleración y distancia de los objetos.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles:

Inercial: rastrea el movimiento de rotación del dron.

rotation: devuelve cuánto ha girado el dron desde que comenzó.
heading — Devuelve el ángulo de rumbo del dron (0 a 359,99 grados).
orientation — Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del dron (–180.00 a 180.00 grados).
aceleración — Devuelve la aceleración a lo largo del eje hacia adelante, hacia la derecha o hacia abajo.
get turn rate: devuelve la velocidad de rotación actual del dron en grados por segundo \(dps\).
restablecer rotación — Restablece el valor de rotación a cero.
restablecer encabezado — Restablece el valor del encabezado a cero.

Rango: detecta distancias desde los sensores de rango del dron.

Distancia: informa de la distancia entre el sensor de alcance seleccionado y el objeto detectado más cercano.

Batería: devuelve el nivel de batería del dron.

nivel DE batería: Devuelve el nivel de batería del dron en porcentaje.

Inercial #

rotación #

El bloque de * * rotación * * devuelve cuántos grados ha girado el dron desde que comenzó. Suma todas las vueltas y devuelve el total en grados: positivo para el sentido de las agujas del reloj, negativo para el sentido contrario a las agujas del reloj.

El bloque Informador de rotación.#

(rotación en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the rotation after turning.]
despegar a [500] [mm v] ▶
girar [izquierda v] por (450) grados ▶
imprimir (rotación en grados) en consola ▶
aterrizar ▶

encabezado #

El bloque Rumbo devuelve el ángulo de rumbo del dron. Esto devuelve un número decimal en el rango de 0 a 359,99 grados.

El bloque Reportero de encabezado.#

(rumbo en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the rotation after turning left.]
despegar a [500] [mm v] ▶
girar [izquierda v] por (90) grados ▶
imprimir (rumbo en grados) en pantalla ▶

orientación #

El bloque de * * orientación * * devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del dron en el rango de –180.00 a 180.00 grados como un número decimal.

La siguiente imagen usa flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo, guiñada.

Se muestra un dron VEX con tres flechas de colores etiquetadas que indican sus ejes de rotación. Una flecha roja etiquetada Pitch apunta diagonalmente hacia abajo a la izquierda, una flecha verde etiquetada Roll apunta diagonalmente hacia abajo a la derecha y una flecha azul etiquetada Yaw apunta directamente hacia abajo desde el centro.

El bloque Informador de orientación.#

orientación de [balanceo v] en grados

Parámetros	Descripción
eje	El eje de orientación: balanceo cabeceo guiñada

Ejemplo

cuando inicie
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
por siempre
limpiar pantalla
mover cursor a fila (7) columna (1) en pantalla
imprimir [Roll:] en pantalla ▶
imprimir (orientación de [balanceo v] en grados) en pantalla ▶
fin

aceleración #

El bloque de * * aceleración * * devuelve la aceleración del dron en una dirección específica. El valor devuelto representa la tasa de cambio en la velocidad, medida en unidades de g (donde 1g ≈ 9.81 m/s²), como un número que varía de -4.00 a 4.00.

La siguiente imagen utiliza flechas para mostrar la dirección de la aceleración positiva hacia adelante y hacia la derecha, y la aceleración negativa hacia abajo.

Se muestra un dron VEX con tres flechas de colores etiquetadas que indican la dirección. Una flecha roja etiquetada HACIA LA DERECHA apunta diagonalmente hacia abajo a la izquierda, una flecha verde etiquetada hacia ADELANTE apunta diagonalmente hacia abajo a la derecha y una flecha azul etiquetada HACIA ABAJO apunta directamente hacia abajo desde el centro.

El bloque Reportero de aceleración.#

(aceleración del eje [adelante v] en g :: custom-controller-inertial-timer)

Parámetros	Descripción
eje	El eje para devolver la aceleración de: adelante hacia la derecha hacia abajo

Ejemplo

cuando inicie
[Display the acceleration as the drone takes off.]
despegar a [500] [mm v] ◀ y no esperar
por siempre
limpiar pantalla
mover cursor a fila [1] columna [1] en pantalla
imprimir (aceleración del eje [hacia abajo v] en g) en pantalla ▶
esperar [0.5] segundos
fin

obtener velocidad de giro #

El bloque get turn rate devuelve la velocidad a la que el dron está girando a lo largo del eje especificado. Esto devuelve un valor en grados por segundo \(dps\) como un número entero.

La siguiente imagen usa flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo, guiñada.

El bloque del reportero Get Turn Rate.#

(obtener tasa de giro del eje [balanceo v] en dps)

Parámetros	Descripción
eje	El eje para devolver la velocidad de giro de: balanceo cabeceo guiñada

Ejemplo

cuando inicie
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
por siempre
limpiar pantalla
mover cursor a fila (7) columna (1) en pantalla
imprimir [Roll:] en pantalla ▶
imprimir (obtener tasa de giro del eje [balanceo v] en dps) en pantalla ▶
fin

restablecer rotación #

El bloque restablecer rotación restablece el valor de rotación del dron a 0 grados.

El bloque Restablecer pila de rotación.#

restablecer rotación

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the rotation after resetting.]
despegar a [500] [mm v] ▶
girar [derecha v]
esperar hasta <(rotación en grados) [math_greater_than v] [360]>
flotar
restablecer rotación
esperar [1] segundos
imprimir (rotación en grados) en consola ▶

restablecer encabezado #

El bloque restablecer rumbo restablece el rumbo del dron a cero grados.

El bloque Restablecer pila de encabezado.#

restablecer rumbo

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Turn to the same heading before and after resetting.]
despegar a [500] [mm v] ▶
girar al rumbo [90] grados ▶
esperar [1] segundos
restablecer rumbo
girar al rumbo [90] grados ▶
esperar [1] segundos
aterrizar ▶

Intervalo #

distancia #

El bloque indicador * * Distancia * * informa de la distancia entre el sensor de alcance seleccionado y el objeto detectado más cercano.

El bloque Reportero de distancia de alcance.#

(distance [forward v] range in [mm v])

Parámetros	Descripción
rango	El sensor de rango a utilizar: hacia adelante o hacia abajo. Adelante informa de la distancia desde la parte delantera del dron. Hacia abajo informa de la distancia desde la parte inferior del dron.
unidades	La unidad de distancia: mm o pulgadas.

Ejemplo

cuando inicie
[Hover at 200 mm.]
despegar a [500] [mm v] ▶
ascender [abajo v]
esperar hasta <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
flotar
esperar (3) segundos
aterrizar ▶

Batería #

nivel de batería #

El bloque nivel de batería devuelve el nivel de carga de la batería del dron como un porcentaje. Esto devuelve un número del 0 al 100.

El nivel de batería en porcentaje del bloque indicador.#

(nivel de batería del dron en %)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Una pila de bloques que comienza con un bloque cuando se inicia, seguido de un bloque de comentarios que dice Obtener el nivel de batería y mostrarlo. Un bloque de impresión muestra el porcentaje de nivel de batería en la pantalla.#

cuando inicie
[Display the battery level.]
imprimir (nivel de batería del dron en %) en pantalla ▶