GPS-sensor

Introduktion

V5 GPS-sensorn (Game Positioning System™) ger noggrann positions- och orienteringsspårning för en robot på VEX-fältet. Den använder GPS-fältkoden runt fältets omkrets för att beräkna robotens X- och Y-koordinater och riktning i realtid.

GPS-sensorn returnerar robotens position med hjälp av en referenspunkt som automatiskt beräknas från de offsetvärden som angavs när GPS-sensorn konfigurerades i fönstret Enheter.

För mer information om GPS-sensorn, läs Använda GPS-sensorn med VEX V5 i VEX-biblioteket.

Referenspunkten fungerar som GPS-sensorns egen (0, 0) position där alla koordinater, riktningar och rörelser som returneras av GPS-block är relativa till denna konfigurerade punkt.

Nedan följer en lista över tillgängliga block:

• kalibrera GPS – Kalibrerar GPS-sensorn för att ställa in dess kurs som drivlinans aktuella kurs.

• ställ in GPS-position – Ställer in referenspunktens position och riktning på fältet.

• GPS-position – Returnerar referenspunktens x- eller y-koordinat på fältet.

• GPS-riktning – Returnerar referenspunktens riktning baserat på fältets orientering.

• GPS-acceleration – Returnerar robotens acceleration på en vald axel.

• GPS-gyrohastighet – Returnerar robotens rotationshastighet på en vald axel.

• GPS-orientering – Returnerar robotens rullnings-, lutnings- eller girningsorientering i grader.

• GPS-signalkvalitet – Returnerar GPS-sensorns signalstyrka.

• när GPS-riktningen ändrades – Kör den anslutna stacken när GPS-sensorn detekterar en riktningsändring.

kalibrera GPS

Blocket kalibrera GPS kalibrerar referenspunkten och ställer in dess konfigurerade kurs som drivlinans aktuella kurs. Under denna tid måste roboten stå helt stilla eftersom rörelse under kalibreringen kommer att ge felaktiga resultat.

kalibrera [GPS1 v]

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.

ange GPS-position

Blocket ställ in GPS-plats ställer in position och riktning för referenspunkten på fältet manuellt. Detta kan göras för att minska felaktigheter om GPS-sensorn är för nära fältets väggar vid start för att få en tillräcklig mängd av GPS-fältkoden i sitt sikte.

ställ in [GPS1 v] plats till x [0] y [0] [mm v] och riktning [0] grader

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.
x	X-koordinaten för referenspunkten på fältet.
y	Y-koordinaten för referenspunkten på fältet.
koordinatenhet	Måttenheten för x- och y-koordinaterna: mm – millimeter tum
rubrik	Riktningen som referenspunkten är vänd mot i förhållande till den absoluta fältriktningen från 0 till 359,9 grader.

GPS-position

Blocket GPS-position returnerar referenspunktens x- eller y-koordinat på fältet.

([GPS1 v] position [X v] i [mm v] :: custom-sensing)

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.
axel	Vilken axel att använda: X Y
enhet	Måttenhet: mm – millimeter tum

GPS-riktning

GPS-kurs-blocket returnerar referenspunktens kurs baserat på fältets orientering från 0 till 359,9 grader.

Kursen motsvarar den absoluta fältkursen, som är ett intervall från 0º till 359,9º medurs. 0º är i klockan 12-positionen.

([GPS1 v] riktning i grader)

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.

GPS-acceleration

Blocket GPS-acceleration returnerar robotens acceleration på en specificerad axel från -4,0 till 4,0 Gs.

([GPS1 v] acceleration på [X v]-axeln i g)

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.
axel	Vilken axel att använda: X Y Z

GPS-gyrohastighet

Blocket GPS-gyrohastighet returnerar robotens rotationshastighet på en vald axel.

([GPS1 v] gyrohastighet för [X v] axel i [dps v])

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.
axel	Vilken axel att använda: X Y Z
enhet	Måttenhet: dps – grader per sekund, från -1000 till 1000 rpm – varv per minut, från -167 till 167

GPS-orientering

Blocket GPS-orientering returnerar robotens rullnings-, lutnings- eller girningsorientering i grader.

([GPS1 v] orientering av [roll v] i grader)

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.
orientering	Vilken orientering som ska returneras: roll pitch yaw

GPS-signalkvalitet

Blocket GPS-signalkvalitet returnerar GPS-sensorns signalstyrka som en procentandel.

Möjliga värden	Beskrivning
100	All rapporterad positions- och kursdata från GPS-sensorn är giltig.
~90	Positionsdata beräknas inte längre genom att hämta information från GPS-fältkoden, utan snarare genom alternativa metoder.
0–80	Endast GPS-sensorns kursvärden är giltiga, men allt eftersom det går längre tid och en GPS-sensor inte skannar tillräckligt med GPS-fältkoden för att korrekt bestämma position och kursinformation, kommer den rapporterade signalkvaliteten att fortsätta att sjunka tills 0, då all GPS-sensordata i praktiken fryses och inte längre är giltig.

([GPS1 v] signalkvalitet i %)

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.

när GPS-riktningen ändrades

Blocket när GPS-riktningen ändrades kör den bifogade stacken när GPS-sensorn detekterar en riktningsändring.

när [GPS1 v] riktning ändras :: hat events

Parametrar	Beskrivning
anordning	Vilken GPS-sensor som ska användas, konfigureras i fönstret Enheter.