GPS-датчик#

Введение #

Датчик V5 GPS (Game Positioning System™) обеспечивает точное отслеживание положения и ориентации робота на поле VEX. Он использует код GPS поля по периметру поля для расчета координат X и Y, а также направления движения робота в режиме реального времени.

Датчик GPS возвращает координаты робота, используя точку отсчета, автоматически вычисленную на основе смещений, введенных при настройке датчика GPS в окне «Устройства».

Для получения дополнительной информации о датчике GPS, прочтите Использование датчика GPS с VEX V5 в библиотеке VEX.

Опорная точка выступает в качестве собственной позиции (0, 0) GPS-датчика, относительно которой рассчитываются все координаты, направления и перемещения, возвращаемые блоками GPS.

GPS-датчик VEX V5.

Ниже приведён список доступных блоков:

калибровка GPS – Калибрует датчик GPS, чтобы установить его направление в соответствии с текущим направлением трансмиссии.
установить местоположение GPS – Устанавливает положение и направление опорной точки на поле.
Позиция GPS – Возвращает координаты x или y опорной точки на поле.
Направление GPS – Возвращает направление опорной точки на основе ориентации поля.
Ускорение GPS – Возвращает ускорение робота по выбранной оси.
Частота вращения гироскопа GPS – Возвращает скорость вращения робота по выбранной оси.
Ориентация GPS – Возвращает ориентацию робота по крену, тангажу или рысканию в градусах.
Качество сигнала GPS – Возвращает уровень сигнала датчика GPS.
при изменении курса GPS – Запускает прикрепленный стек всякий раз, когда датчик GPS обнаруживает изменение курса.

калибровка GPS #

Блок калибровки GPS калибрует опорную точку, устанавливая ее заданное направление в соответствии с текущим направлением движения трансмиссии. В это время робот должен оставаться совершенно неподвижным, поскольку движение во время калибровки приведет к неточным результатам.

калибровать [GPS1 v]

Параметры	Описание
устройство	Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».

установить местоположение по GPS #

Блок установка местоположения GPS вручную задает положение и направление опорной точки на поле. Это можно сделать для уменьшения неточностей, если датчик GPS находится слишком близко к стенам поля при запуске, чтобы охватить достаточное количество GPS-кода поля.

Вид сверху на поле VEX V5, показывающий, как датчик смотрит на код поля по бокам поля.

установить местоположение [GPS1 v] x [0] y [0] [мм v] и курс [0] градусов

Параметры	Описание
устройство	Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».
х	Координата x опорной точки на поле.
й	Координата Y опорной точки на поле.
единица координат	Единицы измерения для координат x и y: мм – миллиметры дюйма
заголовок	Направление, в котором ориентирована опорная точка относительно абсолютного направления поля, варьируется от 0 до 359,9 градусов.

GPS-координаты #

Блок GPS-позиционирование возвращает координаты x или y опорной точки на поле.

([GPS1 v] позиция [X v] в [мм v] :: custom-sensing)

Параметры

Описание

устройство

Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».

ось

Какую ось использовать:

единица

Единица измерения:

мм – миллиметры
дюйма

Направление GPS #

Блок GPS-направление возвращает направление опорной точки на основе ориентации поля в диапазоне от 0 до 359,9 градусов.

Направление соответствует абсолютному курсу полевого прибора, который составляет от 0º до 359,9º по часовой стрелке. 0º соответствует положению «12 часов».

Вид сверху на поле VEX V5, показывающий градусы вокруг поля.

([GPS1 v] курс в градусах)

Параметры	Описание
устройство	Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».

Ускорение GPS #

Блок ускорение GPS возвращает ускорение робота по заданной оси в диапазоне от -4,0 до 4,0 G.

([GPS1 v] ускорение по оси [X v] в g)

Параметры

Описание

устройство

Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».

ось

Какую ось использовать:

Скорость вращения гироскопа GPS #

Блок GPS-гироскопической частоты возвращает скорость вращения робота по выбранной оси.

([GPS1 v] гироскопическая скорость по оси [X v] в [dps v])

Параметры

Описание

устройство

Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».

ось

Какую ось использовать:

единица

Единица измерения:

дпс – градусы в секунду, от -1000 до 1000
об/мин – обороты в минуту, от -167 до 167

GPS-ориентация #

Блок Ориентация GPS возвращает значения крена, тангажа или рыскания робота в градусах.

([GPS1 v] ориентация [крен v] в градусах)

Параметры

Описание

устройство

Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».

ориентация

Какую ориентацию вернуть:

крен
тангаж
рыскание

Качество сигнала GPS #

Блок качество сигнала GPS отображает уровень сигнала GPS-датчика в процентах.

Возможные значения	Описание
100	Все данные о местоположении и направлении, полученные от GPS-датчика, являются достоверными.
~90	В настоящее время данные о местоположении рассчитываются не путем получения информации из полевого кода GPS, а с помощью альтернативных методов.
0 - 80	Действительными являются только значения направления, полученные от GPS-датчика, но по мере того, как проходит время, в течение которого GPS-датчик не сканирует достаточное количество данных из GPS-полевого кода для точного определения местоположения и направления, качество сообщаемого сигнала будет продолжать падать, пока не достигнет нуля, после чего любые данные GPS-датчика фактически замораживаются и становятся недействительными.

(качество сигнала [GPS1 v] в %)

Параметры	Описание
устройство	Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».

когда изменился курс GPS #

Блок при изменении курса GPS запускает прикрепленный стек всякий раз, когда датчик GPS обнаруживает изменение курса.

когда курс [GPS1 v] изменился :: hat events

Параметры	Описание
устройство	Какой GPS-датчик использовать, настраивается в окне «Устройства».