Sensor GPS

Perkenalan

Sensor V5 GPS (Game Positioning System™) menyediakan pelacakan posisi dan orientasi yang akurat untuk robot di Lapangan VEX. Sensor ini menggunakan Kode Lapangan GPS di sekitar perimeter Lapangan untuk menghitung koordinat X dan Y serta arah robot secara real-time.

Sensor GPS mengembalikan posisi robot menggunakan titik referensi yang dihitung secara otomatis dari offset yang dimasukkan saat mengkonfigurasi Sensor GPS di jendela Perangkat.

Untuk informasi lebih lanjut mengenai Sensor GPS, baca Menggunakan Sensor GPS dengan VEX V5 di Pustaka VEX.

Titik referensi bertindak sebagai posisi (0, 0) Sensor GPS itu sendiri, di mana semua koordinat, arah, dan pergerakan yang dikembalikan oleh blok GPS relatif terhadap titik yang dikonfigurasi ini.

Berikut adalah daftar blok yang tersedia:

• kalibrasi GPS – Mengkalibrasi Sensor GPS untuk mengatur arahnya sesuai dengan arah penggerak saat ini.

• atur lokasi GPS – Mengatur posisi dan arah titik referensi di Lapangan.

• Posisi GPS – Mengembalikan koordinat x atau y titik referensi pada Lapangan.

• Arah GPS – Mengembalikan arah titik referensi berdasarkan orientasi Lapangan.

• Percepatan GPS – Mengembalikan percepatan robot pada sumbu yang dipilih.

• Kecepatan giroskop GPS – Mengembalikan kecepatan rotasi robot pada sumbu yang dipilih.

• Orientasi GPS – Mengembalikan orientasi roll, pitch, atau yaw robot dalam derajat.

• Kualitas sinyal GPS – Mengembalikan kekuatan sinyal Sensor GPS.

• ketika arah GPS berubah – Menjalankan tumpukan terlampir setiap kali Sensor GPS mendeteksi perubahan arah.

kalibrasi GPS

Blok kalibrasi GPS mengkalibrasi titik referensi, menetapkan arah yang telah dikonfigurasi sebagai arah penggerak saat ini. Selama proses ini, robot harus tetap diam sepenuhnya karena pergerakan selama kalibrasi akan menghasilkan hasil yang tidak akurat.

kalibrasi [GPS1 v]

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

atur lokasi GPS

Blok atur lokasi GPS mengatur posisi dan arah titik referensi di Lapangan secara manual. Hal ini dapat dilakukan untuk membantu mengurangi ketidakakuratan jika Sensor GPS terlalu dekat dengan dinding Lapangan saat startup sehingga tidak dapat melihat Kode Lapangan GPS dalam jumlah yang cukup.

atur lokasi [GPS1 v] ke x [0] y [0] [mm v] dan arah [0] derajat

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
X	Koordinat x dari titik referensi pada Lapangan.
y	Koordinat y dari titik referensi pada Lapangan.
satuan koordinat	Satuan pengukuran untuk koordinat x dan y: mm – milimeter inci
menuju	Arah yang ditunjukkan oleh titik referensi relatif terhadap arah bidang absolut dari 0 hingga 359,9 derajat.

Posisi GPS

Blok Posisi GPS mengembalikan koordinat x atau y titik referensi pada Lapangan.

(posisi [GPS1 v] [X v] dalam [mm v] :: custom-sensing)

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
sumbu	Sumbu mana yang akan digunakan: X Y
satuan	Satuan pengukuran: mm – milimeter inci

Arah GPS

Blok Arah GPS mengembalikan arah titik referensi berdasarkan orientasi Lapangan dari 0 hingga 359,9 derajat.

Arah haluan tersebut sesuai dengan arah haluan absolut lapangan, yang merupakan rentang 0º hingga 359,9º searah jarum jam. Titik 0º berada pada posisi pukul 12.

(arah [GPS1 v] dalam derajat)

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

Akselerasi GPS

Blok akselerasi GPS mengembalikan akselerasi robot pada sumbu tertentu dari -4,0 hingga 4,0 Gs.

(percepatan [GPS1 v] pada sumbu [X v] dalam g)

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
sumbu	Sumbu mana yang akan digunakan: X Y Z

Kecepatan giroskop GPS

Blok GPS gyro rate mengembalikan kecepatan rotasi robot pada sumbu yang dipilih.

([GPS1 v] tingkat giroskop [X v] sumbu dalam [dps v])

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
sumbu	Sumbu mana yang akan digunakan: X Y Z
satuan	Satuan pengukuran: dps – derajat per detik, dari -1000 hingga 1000 rpm – putaran per menit, dari -167 hingga 167

Orientasi GPS

Blok Orientasi GPS mengembalikan orientasi roll, pitch, atau yaw robot dalam derajat.

(orientasi [GPS1 v] pada [roll v] dalam derajat)

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
orientasi	Orientasi mana yang harus dikembalikan: roll pitch yaw

Kualitas sinyal GPS

Blok Kualitas sinyal GPS mengembalikan kekuatan sinyal Sensor GPS dalam bentuk persentase.

Nilai yang Mungkin	Keterangan
100	Semua data posisi dan arah yang dilaporkan dari Sensor GPS adalah valid.
~90	Data posisi tidak lagi dihitung dengan menangkap informasi dari Kode Lapangan GPS, melainkan melalui cara alternatif.
0 - 80	Hanya nilai arah dari Sensor GPS yang valid, tetapi seiring berjalannya waktu dan Sensor GPS tidak memindai cukup banyak Kode Medan GPS untuk menentukan informasi posisi dan arah secara akurat, kualitas sinyal yang dilaporkan akan terus menurun hingga 0, di mana semua data Sensor GPS secara efektif dibekukan dan tidak lagi valid.

(kualitas sinyal [GPS1 v] dalam %)

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

ketika arah GPS berubah

Blok ketika arah GPS berubah menjalankan tumpukan terlampir setiap kali Sensor GPS mendeteksi perubahan arah.

saat arah [GPS1 v] berubah :: hat events

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor GPS mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.