Sensor GPS

Introducción

El sensor V5 GPS (Game Positioning System™) proporciona un seguimiento preciso de la posición y la orientación de un robot en el campo VEX. Utiliza el código de campo GPS alrededor del perímetro del campo para calcular las coordenadas X e Y del robot y el rumbo en tiempo real.

El sensor GPS devuelve la posición del robot utilizando un punto de referencia calculado automáticamente a partir de los desplazamientos introducidos al configurar el sensor GPS en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información sobre el sensor GPS, lea Uso del sensor GPS con VEX V5 en la biblioteca de VEX.

El punto de referencia actúa como la posición propia (0, 0) del sensor GPS donde todas las coordenadas, encabezamientos y movimientos devueltos por los bloques GPS son relativos a este punto configurado.

A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:

• calibrar GPS – Calibra el sensor GPS para establecer su rumbo como el rumbo actual del tren motriz.

• set GPS location – Establece la posición y el rumbo del punto de referencia en el campo.

• Posición GPS – Devuelve la coordenada x o y del punto de referencia en el campo.

• GPS heading: devuelve el encabezado del punto de referencia en función de la orientación del campo.

• Aceleración GPS – Devuelve la aceleración del robot en un eje seleccionado.

• Velocidad del giroscopio GPS: devuelve la velocidad de rotación del robot en un eje seleccionado.

• Orientación GPS – Devuelve la orientación de balanceo, cabeceo o guiñada del robot en grados.

• Calidad de la señal GPS – Devuelve la intensidad de la señal del sensor GPS.

• cuando el rumbo del GPS cambió: ejecuta la pila adjunta cada vez que el sensor GPS detecta un cambio en el rumbo.

calibrar GPS

El bloque Calibrate GPS calibra el punto de referencia, estableciendo su rumbo configurado como el rumbo actual del tren motriz. Durante este tiempo, el robot debe permanecer completamente inmóvil, ya que el movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

calibrar [GPS1 v]

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.

establecer ubicación GPS

El bloque set GPS location establece la posición y el encabezado del punto de referencia en el campo manualmente. Esto se puede hacer para ayudar a reducir las inexactitudes si el sensor GPS está demasiado cerca de las paredes del campo en el arranque para obtener una cantidad suficiente del código de campo GPS a la vista.

establecer ubicación de [GPS1 v] a x [0] y [0] [mm v] y rumbo [0] grados

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.
x	La coordenada x del punto de referencia en el Campo.
y	La coordenada y del punto de referencia en el Campo.
unidad de coordenadas	La unidad de medida para las coordenadas x e y: mm – milímetros pulgadas
encabezado	El rumbo del punto de referencia está orientado en relación con el rumbo absoluto del campo de 0 a 359,9 grados.

Posición GPS

El bloque Posición GPS devuelve la coordenada x o y del punto de referencia en el campo.

(posición [X v] de [GPS1 v] en [mm v] :: custom-sensing)

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.
eje	Qué eje usar: X Y
unidad	La unidad de medida: mm – milímetros pulgadas

Encabezado GPS

El bloque Rumbo GPS devuelve el rumbo del punto de referencia en función de la orientación del Campo de 0 a 359,9 grados.

El encabezado corresponde al encabezado de campo absoluto, que es un rango de 0º a 359,9º en el sentido de las agujas del reloj. El 0º está en la posición de las 12 en punto.

(rumbo de [GPS1 v] en grados)

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.

Aceleración GPS

El bloque de * * aceleración GPS * * devuelve la aceleración del robot en un eje especificado de -4.0 a 4.0 Gs.

(aceleración de [GPS1 v] del eje [X v] en g)

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.
eje	Qué eje usar: X Y Z

Velocidad del giroscopio GPS

El bloque de velocidad del giroscopio GPS devuelve la velocidad de rotación del robot en un eje seleccionado.

(velocidad [GPS1 v] giroscópica del [X v] eje en [dps v])

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.
eje	Qué eje usar: X Y Z
unidad	La unidad de medida: dps – grados por segundo, de -1000 a 1000 rpm – revoluciones por minuto, de -167 a 167

Orientación GPS

El bloque de * * orientación GPS * * devuelve la orientación de balanceo, cabeceo o guiñada del robot en grados.

(orientación de [GPS1 v] en [balanceo v] en grados)

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.
orientación	Qué orientación devolver: guiñada de cabeceo de balanceo

Calidad de la señal GPS

El bloque Calidad de la señal GPS devuelve la intensidad de la señal del sensor GPS como un porcentaje.

Valores posibles	Descripción
100	Todos los datos de posición y rumbo informados desde el sensor GPS son válidos.
~90	Cualquier dato posicional ya no se calcula capturando información del Código de Campo GPS, sino a través de medios alternativos.
0 - 80	Solo los valores de rumbo del sensor GPS son válidos, pero a medida que pase más tiempo cuando un sensor GPS no esté escaneando lo suficiente el código de campo GPS para determinar con precisión la posición y la información de rumbo, la calidad de la señal informada continuará disminuyendo hasta 0, donde los datos del sensor GPS se congelan efectivamente y ya no son válidos.

(calidad de señal de [GPS1 v] en %)

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.

cuando cambió el rumbo del GPS

El bloque cuando cambió el rumbo del GPS ejecuta la pila adjunta cada vez que el sensor GPS detecta un cambio en el rumbo.

cuando cambió el rumbo de [GPS1 v] :: hat events

Parámetros	Descripción
dispositivo	Qué sensor GPS usar, configurado en la ventana Dispositivos.