GPS感應器#

介紹 #

V5 GPS（遊戲定位系統™）感測器可為 VEX 場地上的機器人提供精確的位置和方向追蹤。它利用場地週邊的 GPS 場地代碼即時計算機器人的 X 和 Y 座標以及航向。

GPS 感測器使用在「設備」視窗中配置 GPS 感測器時輸入的偏移量自動計算出的參考點來返回機器人的位置。

有關 GPS 感測器的更多信息，請閱讀 VEX 庫中的將 GPS 感測器與 VEX V5 一起使用。

參考點作為 GPS 感測器本身的 (0, 0) 位置，GPS 模組返回的所有座標、航向和運動都相對於此配置點。

VEX V5 GPS 感測器。

以下是可用模組列表：

校準 GPS – 校準 GPS 感測器，使其航向設定為目前傳動系統航向。
設定 GPS 位置 – 設定場上參考點的位置和方向。
GPS 位置 – 傳回欄位中參考點的 x 或 y 座標。
GPS 航向 – 依場方向返回參考點的航向。
GPS 加速度 – 返回機器人在選定軸上的加速度。
GPS陀螺儀速率 – 返回機器人在選定軸上的旋轉速度。
GPS 方向 – 返回機器人的橫滾、俯仰或偏航方向（以度為單位）。
GPS 訊號品質 – 返回 GPS 感知器的訊號強度。
當 GPS 航向改變時 – 每當 GPS 感測器偵測到航向改變時，運行所附堆疊。

校準 GPS #

「校準 GPS」模組用於校準參考點，將其配置的航向設定為目前驅動系統的航向。在此期間，機器人必須保持完全靜止，因為校準過程中的任何移動都會導致結果不準確。

校準 [GPS1 v]

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。

設定 GPS 位置 #

「設定 GPS 位置」模組用於手動設定場地上參考點的位置和方向。如果 GPS 感測器在啟動時距離場地牆壁太近，導致無法接收到足夠的 GPS 場地代碼，則此操作有助於減少誤差。

VEX V5 場的俯視圖，顯示感測器正在觀察場兩側的場代碼。

設定 [GPS1 v] 位置為 x [0] y [0] [mm v] 且航向 [0] 度

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。
x	場上參考點的 x 座標。
是	場上參考點的 y 座標。
座標單位	x 和 y 座標的計量單位：毫米吋
標題	參考點相對於絕對場航向的航向，範圍從 0 度到 359.9 度。

GPS定位 #

GPS 位置 模組傳回場上參考點的 x 或 y 座標。

([GPS1 v] 位置 [X v]（[mm v]） :: custom-sensing)

參數

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。

軸

使用哪個座標軸：

單元

計量單位：

毫米
吋

GPS航向 #

GPS航向模組依場的方向返回參考點的航向，範圍從0度到359.9度。

此航向對應於絕對航向，其範圍為順時針方向的 0º 至 359.9º。 0º 位於 12 點鐘位置。

VEX V5 場的俯視圖，顯示了場周圍的度數。

([GPS1 v] 航向（度）)

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。

GPS加速 #

GPS 加速度 模組返回機器人在指定軸上的加速度，範圍從 -4.0 G 到 4.0 G。

([GPS1 v] [X v] 軸加速度（g）)

參數

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。

軸

使用哪一個軸：

GPS陀螺儀速率 #

GPS陀螺儀速率模組返回機器人在選定軸上的旋轉速度。

([GPS1 v] 陀螺儀速率 [X v] 軸在 [dps v])

參數

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。

軸

使用哪一個軸：

單元

計量單位：

dps – 度/秒，範圍從 -1000 到 1000
rpm – 轉/分鐘，範圍從 -167 到 167

GPS定位 #

GPS 方向 模組以度為單位返回機器人的橫滾、俯仰或偏航方向。

([GPS1 v] [側滾 v] 方向（度）)

參數

描述

裝置

在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。

方向

要恢復哪個方向：

橫滾
俯仰
偏航

GPS訊號品質 #

GPS 訊號品質 模組以百分比形式傳回 GPS 感測器的訊號強度。

可能的值	描述
100	GPS感測器報告的所有位置和航向資料均有效。
約90	位置資料不再透過擷取 GPS 場碼資訊來計算，而是透過其他方式計算。
0-80	只有 GPS 感測器的航向值是有效的，但隨著時間的推移，GPS 感測器掃描到的 GPS 場碼不足以準確確定位置和航向信息，報告的信號品質將持續下降，直到 0，此時所有 GPS 感測器數據實際上都被凍結，不再有效。

([GPS1 v] 訊號品質（%）)

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。

GPS航向改變時 #

當 GPS 感測器偵測到航向變化時，當 GPS 航向變更時 模組會運行所附的堆疊。

當 [GPS1 v] 航向改變時 :: hat events

參數	描述
裝置	在「設備」視窗中配置要使用的 GPS 感測器。