GPS 센서

소개

V5 GPS(Game Positioning System™) 센서는 VEX 필드에서 로봇의 정확한 위치 및 방향 추적을 제공합니다. 필드 둘레에 있는 GPS 필드 코드를 사용하여 로봇의 X, Y 좌표와 방향을 실시간으로 계산합니다.

GPS 센서는 장치 창에서 GPS 센서를 구성할 때 입력한 오프셋을 기반으로 자동으로 계산된 기준점을 사용하여 로봇의 위치를 ​​반환합니다.

GPS 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 VEX V5에서 GPS 센서 사용을 참조하십시오.

기준점은 GPS 센서 자체의 (0, 0) 위치 역할을 하며 GPS 블록에서 반환되는 모든 좌표, 방향 및 움직임은 이 구성된 지점을 기준으로 합니다.

아래는 사용 가능한 블록 목록입니다.

• GPS 보정 – GPS 센서를 보정하여 현재 구동계 방향으로 방향을 설정합니다.

• GPS 위치 설정 – 필드에서 기준점의 위치와 방향을 설정합니다.

• GPS 위치 – 필드에서 기준점의 x 또는 y 좌표를 반환합니다.

• GPS 방향 – 필드 방향을 기준으로 참조점의 방향을 반환합니다.

• GPS 가속도 – 선택된 축에 대한 로봇의 가속도를 반환합니다.

• GPS 자이로 속도 – 선택된 축에서 로봇의 회전 속도를 반환합니다.

• GPS 방향 – 로봇의 롤, 피치 또는 요 방향을 도 단위로 반환합니다.

• GPS 신호 품질 – GPS 센서의 신호 강도를 반환합니다.

• GPS 방향이 변경될 때 – GPS 센서가 방향 변경을 감지할 때마다 첨부된 스택을 실행합니다.

GPS 보정

GPS 보정 블록은 기준점을 보정하고, 설정된 방향을 현재 구동계 방향으로 설정합니다. 보정 과정 동안 로봇은 완전히 정지해 있어야 하며, 보정 중에 움직이면 부정확한 결과가 발생합니다.

[GPS1 v] 보정

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.

GPS 위치 설정

GPS 위치 설정 블록은 필드 상의 기준점 위치와 방향을 수동으로 설정합니다. 이는 GPS 센서가 시작 시 필드 벽에 너무 가까워 GPS 필드 코드를 충분히 확보하지 못하는 경우 발생하는 오차를 줄이는 데 도움이 될 수 있습니다.

[GPS1 v] 위치를 x [0] y [0] [mm v] 및 방향각 [0]도로 설정

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.
엑스	필드 상의 기준점의 x 좌표입니다.
와이	필드 상의 기준점의 y 좌표입니다.
좌표 단위	x축과 y축 좌표의 측정 단위: mm – 밀리미터 인치
표제	기준점이 향하는 방향은 절대적인 필드 방향을 기준으로 0도에서 359.9도 사이의 범위입니다.

GPS 위치

GPS 위치 블록은 필드 상의 기준점의 x 또는 y 좌표를 반환합니다.

([GPS1 v] 위치 [X v]([mm v]) :: custom-sensing)

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.
중심선	어떤 축을 사용하시겠습니까? X Y
단위	측정 단위: mm – 밀리미터 인치

GPS 방향

GPS 방향 블록은 필드의 방향을 기준으로 0도에서 359.9도 사이의 기준점 방향을 반환합니다.

이 방향은 시계 방향으로 0º에서 359.9º 범위의 절대 필드 방향에 해당합니다. 0º는 12시 방향입니다.

([GPS1 v] 방향각(도))

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.

GPS 가속도

GPS 가속도 블록은 지정된 축에 대한 로봇의 가속도를 -4.0G에서 4.0G 사이의 값으로 반환합니다.

([GPS1 v]의 [X v] 축 가속도\(g\))

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.
중심선	어떤 축을 사용하시겠습니까? X Y Z

GPS 자이로 속도

GPS 자이로 레이트 블록은 선택된 축을 기준으로 로봇의 회전 속도를 반환합니다.

([GPS1 v]중 [X v] 축의 자이로 속도 [dps v])

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.
중심선	어떤 축을 사용하시겠습니까? X Y Z
단위	측정 단위: dps – 초당 도, -1000에서 1000까지 rpm – 분당 회전수, -167에서 167까지

GPS 방향

GPS 방향 블록은 로봇의 롤, 피치 또는 요 방향을 도 단위로 반환합니다.

([GPS1 v]의 [롤 v] 방향(도))

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.
정위	어떤 방향으로 복귀하시겠습니까? 롤 피치 요

GPS 신호 품질

GPS 신호 품질 블록은 GPS 센서의 신호 강도를 백분율로 반환합니다.

가능한 값	설명
100	GPS 센서에서 보고된 모든 위치 및 방향 데이터는 유효합니다.
~90	위치 데이터는 더 이상 GPS 필드 코드에서 정보를 추출하는 방식이 아니라 다른 방법을 통해 계산됩니다.
0 - 80	GPS 센서의 방향 값만 유효하지만, GPS 센서가 위치 및 방향 정보를 정확하게 파악하기에 충분한 GPS 필드 코드를 스캔하지 못하는 시간이 길어질수록 보고되는 신호 품질은 계속 떨어져 0이 되고, 이 경우 모든 GPS 센서 데이터는 사실상 고정되어 더 이상 유효하지 않게 됩니다.

([GPS1 v] 신호 품질\(%\))

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.

GPS 방향이 변경될 때

GPS 방향이 변경될 때 블록은 GPS 센서가 방향 변화를 감지할 때마다 첨부된 스택을 실행합니다.

[GPS1 v] 방향각 변경 시 :: hat events

매개변수	설명
장치	사용할 GPS 센서는 장치 창에서 설정합니다.