GPS jutiklis

Įvadas

V5 GPS (žaidimo padėties nustatymo sistema™) jutiklis užtikrina tikslų roboto padėties ir orientacijos sekimą VEX lauke. Jis naudoja GPS lauko kodą aplink lauko perimetrą, kad realiuoju laiku apskaičiuotų roboto X ir Y koordinates bei kryptį.

GPS jutiklis grąžina roboto padėtį naudodamas atskaitos tašką, automatiškai apskaičiuojamą pagal poslinkius, įvestus konfigūruojant GPS jutiklį įrenginių lange.

Daugiau informacijos apie GPS jutiklį rasite VEX bibliotekos skyriuje GPS jutiklio naudojimas su VEX V5.

Atskaitos taškas veikia kaip paties GPS jutiklio (0, 0) padėtis, kurioje visos GPS blokų grąžintos koordinatės, kryptys ir judesiai yra susiję su šiuo konfigūruotu tašku.

Žemiau pateikiamas galimų blokų sąrašas:

• kalibruoti GPS – Kalibruoja GPS jutiklį, kad jo kryptis būtų nustatyta kaip dabartinė pavaros kryptis.

• nustatyti GPS vietą – Nustato atskaitos taško padėtį ir kryptį lauke.

• GPS pozicija – Grąžina atskaitos taško x arba y koordinates lauke.

• GPS kryptis – Grąžina atskaitos taško kryptį pagal lauko orientaciją.

• GPS pagreitis – Grąžina roboto pagreitį pasirinktoje ašyje.

• GPS giroskopo greitis – Grąžina roboto sukimosi greitį pasirinktoje ašyje.

• GPS orientacija – Grąžina roboto riedėjimo, polinkio arba posūkio orientaciją laipsniais.

• GPS signalo kokybė – Grąžina GPS jutiklio signalo stiprumą.

• kai GPS kryptis pasikeitė – Paleidžia pridėtą duomenų rinkinį, kai GPS jutiklis aptinka krypties pasikeitimą.

kalibruoti GPS

Blokas GPS kalibravimas kalibruoja atskaitos tašką, nustatydamas jo sukonfigūruotą kryptį kaip dabartinę pavaros kryptį. Šiuo metu robotas turi išlikti visiškai nejudantis, nes judėjimas kalibravimo metu duos netikslius rezultatus.

kalibruoti [GPS1 v]

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

nustatyti GPS vietą

Blokas Nustatyti GPS vietą rankiniu būdu nustato lauko atskaitos taško padėtį ir kryptį. Tai galima padaryti siekiant sumažinti netikslumus, jei GPS jutiklis paleidimo metu yra per arti lauko sienų, kad matytų pakankamai GPS lauko kodo.

nustatyti [GPS1 v] vietą x [0] y [0] [mm v] ir kryptį [0] laipsnių

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.
x	Atskaitos taško x koordinatė lauke.
y	Atskaitos taško lauke y koordinatė.
koordinačių vienetas	X ir y koordinačių matavimo vienetas: mm – milimetrai coliai
antraštė	Atskaitos taško kryptis absoliučios lauko krypties atžvilgiu nuo 0 iki 359,9 laipsnių.

GPS padėtis

Blokas GPS pozicija grąžina atskaitos taško x arba y koordinates lauke.

([GPS1 v] padėtis [X v] [mm v] :: custom-sensing)

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.
ašis	Kurią ašį naudoti: X Y
vienetas	Matavimo vienetas: mm – milimetrai coliai

GPS kryptis

Blokas GPS kryptis grąžina atskaitos taško kryptį pagal lauko orientaciją nuo 0 iki 359,9 laipsnių.

Kryptis atitinka absoliučią lauko kryptį, kuri yra nuo 0º iki 359,9º pagal laikrodžio rodyklę. 0º yra 12 valandos padėtyje.

([GPS1 v] kryptis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

GPS pagreitis

GPS pagreičio blokas grąžina roboto pagreitį nurodytoje ašyje nuo -4,0 iki 4,0 Gs.

([GPS1 v] [X v] ašies pagreitis g)

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.
ašis	Kurią ašį naudoti: X Y Z

GPS giroskopo dažnis

Blokas GPS giroskopo greitis grąžina roboto sukimosi greitį pasirinktoje ašyje.

([GPS1 v] giroskopo dažnis [X v] ašiai per [dps v])

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.
ašis	Kurią ašį naudoti: X Y Z
vienetas	Matavimo vienetas: dps – laipsniai per sekundę, nuo -1000 iki 1000 rpm – apsisukimai per minutę, nuo -167 iki 167

GPS orientacija

Blokas GPS orientacija grąžina roboto riedėjimo, polinkio arba posūkio orientaciją laipsniais.

([GPS1 v] [pasvirimas v] orientacija laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.
orientacija	Kurią orientaciją grąžinti: riedėjimas posūkis posūkis

GPS signalo kokybė

Blokas GPS signalo kokybė grąžina GPS jutiklio signalo stiprumą procentais.

Galimos vertės	Aprašymas
100	Visi GPS jutiklio pateikti padėties ir krypties duomenys yra galiojantys.
~90	Bet kokie padėties duomenys nebeskaičiuojami fiksuojant informaciją iš GPS lauko kodo, o alternatyviomis priemonėmis.
0–80	Galioja tik GPS jutiklio krypties vertės, tačiau laikui bėgant, kai GPS jutiklis nuskaito nepakankamai GPS lauko kodo, kad tiksliai nustatytų buvimo vietą ir krypties informaciją, pranešto signalo kokybė toliau blogės iki 0, kai bet kokie GPS jutiklio duomenys faktiškai užstringa ir nebegalioja.

([GPS1 v] signalo kokybė %)

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

kai pasikeitė GPS kryptis

Blokas kai pasikeitė GPS kryptis paleidžia pridėtą steką, kai GPS jutiklis aptinka krypties pasikeitimą.

kai [GPS1 v] kryptis pasikeitė :: hat events

Parametrai	Aprašymas
įrenginys	Kurį GPS jutiklį naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.