GPS Sensörü

giriiş

V5 GPS (Oyun Konumlandırma Sistemi™) Sensörü, VEX Sahası üzerindeki bir robot için doğru konum ve yön takibi sağlar. Robotun X ve Y koordinatlarını ve yönünü gerçek zamanlı olarak hesaplamak için Saha çevresindeki GPS Saha Kodunu kullanır.

GPS sensörü, Cihazlar penceresinde GPS sensörünü yapılandırırken girilen ofsetlerden otomatik olarak hesaplanan bir referans noktası kullanarak robotun konumunu döndürür.

GPS Sensörü hakkında daha fazla bilgi için VEX Kütüphanesindeki VEX V5 ile GPS Sensörünü Kullanma bölümünü okuyun.

Referans noktası, GPS sensörünün kendi (0, 0) konumu olarak işlev görür; GPS blokları tarafından döndürülen tüm koordinatlar, yönler ve hareketler bu yapılandırılmış noktaya göre belirlenir.

Aşağıda mevcut blokların listesi bulunmaktadır:

• GPS kalibrasyonu – GPS Sensörünü, yönünü mevcut aktarma organı yönü olarak ayarlayacak şekilde kalibre eder.

• GPS konumunu ayarla – Referans noktasının konumunu ve yönünü Saha üzerinde ayarlar.

• GPS konumu – Alan üzerindeki referans noktasının x veya y koordinatını döndürür.

• GPS yönü – Alan yönlendirmesine göre referans noktasının yönünü döndürür.

• GPS ivmesi – Seçilen eksende robotun ivmesini döndürür.

• GPS jiroskop hızı – Seçilen eksende robotun dönüş hızını döndürür.

• GPS yönlendirmesi – Robotun yuvarlanma, eğim veya sapma yönünü derece cinsinden döndürür.

• GPS sinyal kalitesi – GPS Sensörünün sinyal gücünü döndürür.

• GPS yönü değiştiğinde – GPS Sensörü yön değişikliğini algıladığında ekli yığını çalıştırır.

GPS’i kalibre et

GPS Kalibrasyonu bloğu, referans noktasını kalibre ederek, yapılandırılmış yönünü mevcut tahrik sistemi yönü olarak ayarlar. Bu süre boyunca robot tamamen hareketsiz kalmalıdır, çünkü kalibrasyon sırasında hareket yanlış sonuçlar doğuracaktır.

[GPS1 v] kalibre et

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

GPS konumunu ayarla

GPS konumunu ayarla bloğu, referans noktasının konumunu ve yönünü Saha üzerinde manuel olarak ayarlar. Bu, GPS Sensörünün başlangıçta Saha duvarlarına çok yakın olması ve yeterli miktarda GPS Saha Kodunun görüş alanına girmemesi durumunda oluşabilecek yanlışlıkları azaltmaya yardımcı olmak için yapılabilir.

[GPS1 v] konumunu x [0] y [0] [mm v] ve yön [0] derece olarak ayarla

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.
X	Alan üzerindeki referans noktasının x koordinatı.
y	Alan üzerindeki referans noktasının y koordinatı.
koordinat birimi	X ve Y koordinatlarının ölçü birimleri: mm – milimetre inç
başlık	Referans noktasının baktığı yön, mutlak alan yönüne göre 0 ile 359,9 derece arasındadır.

GPS konumu

GPS konumu bloğu, referans noktasının Saha üzerindeki x veya y koordinatını döndürür.

([GPS1 v] konumu [X v] [mm v] cinsinden :: custom-sensing)

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.
eksen	Hangi ekseni kullanmalı: X Y
birim	Ölçü birimi: mm – milimetre inç

GPS yönü

GPS yönü bloğu, alanın yönelimine bağlı olarak referans noktasının yönünü 0 ile 359,9 derece arasında döndürür.

Bu başlık, saat yönünde 0º ile 359,9º arasında değişen mutlak alan başlığına karşılık gelir. 0º, saat 12 konumundadır.

([GPS1 v] yönü derece cinsinden)

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

GPS ivmesi

GPS ivme bloğu, robotun belirtilen eksen üzerindeki ivmesini -4,0 ile 4,0 G arasında döndürür.

([GPS1 v] sensörünün [X v] ekseni ivmesi g cinsinden)

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.
eksen	Hangi ekseni kullanmalı: X Y Z

GPS jiroskop hızı

GPS jiroskop hızı bloğu, robotun seçilen eksen üzerindeki dönüş hızını döndürür.

([GPS1 v]eksende [X v] eksenin [dps v] jiroskop hızı)

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.
eksen	Hangi ekseni kullanmalı: X Y Z
birim	Ölçü birimi: dps – saniyede derece, -1000 ile 1000 arasında rpm – dakikada devir, -167 ile 167 arasında

GPS yönlendirmesi

GPS yönlendirmesi bloğu, robotun yuvarlanma, eğim veya sapma yönünü derece cinsinden döndürür.

([GPS1 v] sensörünün [yalpa v] yönelimi derece cinsinden)

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.
oryantasyon	Hangi yöne geri dönülecek: yuvarlanma eğim sapma

GPS sinyal kalitesi

GPS sinyal kalitesi bloğu, GPS sensörünün sinyal gücünü yüzde olarak gösterir.

Olası Değerler	Tanım
100	GPS sensöründen bildirilen tüm konum ve yön verileri geçerlidir.
~90	Konum verileri artık GPS Alan Kodu’ndan bilgi alınarak değil, alternatif yöntemlerle hesaplanıyor.
0 - 80	Yalnızca GPS sensörünün yön değerleri geçerlidir, ancak bir GPS sensörünün konum ve yön bilgilerini doğru bir şekilde belirlemek için yeterli GPS alan kodunu taramadığı süre uzadıkça, bildirilen sinyal kalitesi 0’a kadar düşmeye devam eder; bu noktada GPS sensör verileri etkili bir şekilde donar ve artık geçerli olmaz.

([GPS1 v] sinyal kalitesi % cinsinden)

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

GPS yönü değiştiğinde

GPS yönü değiştiğinde bloğu, GPS sensörü yön değişikliğini algıladığında ekli yığını çalıştırır.

[GPS1 v] yönü değiştiğinde :: hat events

Parametreler	Tanım
cihaz	Kullanılacak GPS sensörünün hangisi olduğu, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.