Czujnik GPS

Wstęp

Czujnik V5 GPS (Game Positioning System™) zapewnia precyzyjne śledzenie położenia i orientacji robota na polu VEX. Wykorzystuje on kod GPS wokół obwodu pola do obliczania współrzędnych X i Y oraz kierunku ruchu robota w czasie rzeczywistym.

Czujnik GPS zwraca położenie robota, korzystając z punktu odniesienia automatycznie obliczonego na podstawie przesunięć wprowadzonych podczas konfiguracji czujnika GPS w oknie Urządzenia.

Aby uzyskać więcej informacji na temat czujnika GPS, przeczytaj Korzystanie z czujnika GPS z VEX V5 w bibliotece VEX.

Punkt odniesienia działa jak własna pozycja czujnika GPS (0, 0), w której wszystkie współrzędne, kierunki i ruchy zwracane przez bloki GPS są względne względem tego skonfigurowanego punktu.

Poniżej znajduje się lista dostępnych bloków:

• kalibruj GPS – Kalibruje czujnik GPS, aby ustawić jego kierunek jako aktualny kierunek układu napędowego.

• ustaw lokalizację GPS – Ustawia położenie punktu odniesienia i kierunek na polu.

• Pozycja GPS – Zwraca współrzędną x lub y punktu odniesienia na polu.

• Kierunek GPS – Zwraca kierunek punktu odniesienia na podstawie orientacji pola.

• Przyspieszenie GPS – Zwraca przyspieszenie robota na wybranej osi.

• Prędkość żyroskopu GPS – Zwraca prędkość obrotową robota na wybranej osi.

• Orientacja GPS – Zwraca orientację przechyłu, pochylenia lub odchylenia robota w stopniach.

• Jakość sygnału GPS – Zwraca siłę sygnału czujnika GPS.

• gdy zmieniono kierunek GPS – Uruchamia dołączony stos za każdym razem, gdy czujnik GPS wykryje zmianę kierunku.

kalibracja GPS

Blok kalibracji GPS kalibruje punkt odniesienia, ustawiając jego skonfigurowany kierunek jako aktualny kierunek układu napędowego. W tym czasie robot musi pozostać całkowicie nieruchomy, ponieważ ruch podczas kalibracji spowoduje uzyskanie niedokładnych wyników.

kalibruj [GPS1 v]

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.

ustaw lokalizację GPS

Blok ustaw lokalizację GPS ręcznie ustawia położenie i kierunek punktu odniesienia na polu. Można to zrobić, aby zmniejszyć niedokładności, jeśli czujnik GPS znajduje się zbyt blisko ścian pola podczas uruchamiania, aby uzyskać wystarczającą ilość kodu pola GPS w swoim polu widzenia.

ustaw lokalizację [GPS1 v] na x [0] y [0] [mm v] i kurs [0] stopni

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.
X	Współrzędna x punktu odniesienia na polu.
y	Współrzędna y punktu odniesienia na polu.
jednostka współrzędnych	Jednostka miary dla współrzędnych x i y: mm – milimetry cale
nagłówek	Kierunek, w którym zwrócony jest punkt odniesienia, względem absolutnego kierunku pola od 0 do 359,9 stopnia.

Pozycja GPS

Blok Pozycja GPS zwraca współrzędne x lub y punktu odniesienia na polu.

(pozycja [GPS1 v] [X v] w [mm v] :: custom-sensing)

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.
oś	Którą oś użyć: X Y
jednostka	Jednostka miary: mm – milimetry cale

Kierunek GPS

Blok Kierunek GPS zwraca kierunek punktu odniesienia na podstawie orientacji pola od 0 do 359,9 stopnia.

Nagłówek odpowiada bezwzględnemu nagłówkowi pola, który mieści się w zakresie od 0° do 359,9° zgodnie z ruchem wskazówek zegara. 0° znajduje się na godzinie 12.

(kurs [GPS1 v] w stopniach)

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.

Przyspieszenie GPS

Blok Przyspieszenie GPS zwraca przyspieszenie robota na określonej osi od -4,0 do 4,0 Gs.

(przyspieszenie [GPS1 v] osi [X v] w g)

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.
oś	Którą oś użyć: X Y Z

Prędkość żyroskopu GPS

Blok Prędkość żyroskopu GPS zwraca prędkość obrotową robota na wybranej osi.

([GPS1 v] szybkość żyroskopu [X v] osi w [dps v])

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.
oś	Którą oś użyć: X Y Z
jednostka	Jednostka miary: dps – stopnie na sekundę, od -1000 do 1000 rpm – obroty na minutę, od -167 do 167

Orientacja GPS

Blok Orientacja GPS zwraca orientację przechyłu, pochylenia lub odchylenia robota w stopniach.

(orientacja [GPS1 v] [roll v] w stopniach)

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.
orientacja	Którą orientację zwrócić: przechylenie pochylenie odchylenie

Jakość sygnału GPS

Blok Jakość sygnału GPS zwraca siłę sygnału czujnika GPS jako wartość procentową.

Możliwe wartości	Opis
100	Wszystkie podane przez czujnik GPS dane dotyczące położenia i kierunku są prawidłowe.
~90	Wszelkie dane dotyczące położenia nie są już obliczane poprzez przechwytywanie informacji z kodu GPS, lecz za pomocą alternatywnych metod.
0 - 80	Ważne są tylko wartości kierunku czujnika GPS, ale im dłużej czujnik GPS nie skanuje wystarczającej ilości kodu pola GPS, aby dokładnie określić informacje o pozycji i kierunku, tym jakość zgłaszanego sygnału będzie się pogarszać, aż do 0, kiedy to wszelkie dane czujnika GPS zostaną w zasadzie zamrożone i przestaną być ważne.

(jakość sygnału [GPS1 v] w %)

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.

gdy zmienił się kierunek GPS

Blok gdy zmieniono kierunek GPS uruchamia dołączony stos za każdym razem, gdy czujnik GPS wykryje zmianę kierunku.

gdy kurs [GPS1 v] zmieniony :: hat events

Parametry	Opis
urządzenie	Którego czujnika GPS użyć, skonfiguruj w oknie Urządzenia.