Движение

Введение

Дрон VEX AIR оснащен четырьмя пропеллерами, что позволяет ему двигаться в любом направлении и вращаться независимо друг от друга. Система управления движением обеспечивает возможности перемещения, поворотов, регулировки скорости и отслеживания положения.

Ниже приведён список доступных блоков:

Действия — Перемещайте и поворачивайте дрон.

• взлет — Поднимает дрон на заданную высоту.

• посадка — Посадка дрона.

• hover — Удерживает дрон в заданном положении.

• подъем — Перемещает дрон в заданном вертикальном направлении.

• подъем на — Перемещает дрон в заданном вертикальном направлении на определенное расстояние.

• подъем в положение по оси Z — Перемещает дрон в заданное положение по оси Z.

• move — Перемещает дрон вперед, назад, влево или вправо.

• перемещение под углом — Перемещает дрон в заданном направлении под углом.

• переместить на — Перемещает дрон в определенном направлении на заданное расстояние.

• перемещать под углом на — Перемещает дрон под определенным углом на заданное расстояние.

• переместить в — Перемещает дрон в указанную позицию.

• поворот — Поворачивает дрон влево или вправо.

• поворот на — Поворачивает дрон на заданное количество градусов.

• повернуться к заголовку — Поворачивает дрон, чтобы тот смотрел в заданном направлении.

• управление с помощью контроллера — Позволяет управлять дроном с помощью контроллера.

Управление полетом — Настройка параметров полета.

• установить точку обзора для управления дроном — Устанавливает точку обзора для управления дроном.

• set movement — Задает стиль движения дрона.

Настройки — Регулировка скорости движения и поворота.

• установить скорость набора высоты — Устанавливает скорость набора высоты по умолчанию.

• установить скорость движения — Устанавливает скорость движения по умолчанию.

• установить скорость поворота — Устанавливает скорость поворота по умолчанию.

Определение местоположения — отслеживание и корректировка положения дрона.

• позиция — Возвращает текущую координату дрона по осям x, y или z.

• получить максимальную высоту по оси Z — Возвращает максимальную высоту, которую может достичь дрон.

• установить максимальную высоту по оси Z - Устанавливает ограничение на высоту полета дрона.

• установить позицию — Вручную устанавливает положение дрона по осям x, y или z.

Значения — Проверьте статус движения.

• состояние полета — Возвращает текущее состояние дрона.

• безопасный режим — Возвращает состояние блокировки пропеллеров дрона.

• climb active — Возвращает значение, указывающее, находится ли дрон в данный момент в режиме набора высоты.

• движение активно — Возвращает значение, указывающее, находится ли дрон в данный момент в движении.

• turn active — Возвращает значение, указывающее, находится ли дрон в данный момент в режиме поворота.

• зависание — Возвращает значение, указывающее, находится ли дрон в данный момент в режиме зависания.

• взлет — Возвращает значение, указывающее, находится ли дрон в данный момент в состоянии взлета.

• посадка — Возвращает значение, указывающее, находится ли дрон в данный момент на посадке.

• приземлился — Возвращает, приземлился ли дрон.

Действия

снимать

Блок взлёта запускает пропеллеры и поднимает дрон в воздух. Этот блок необходимо использовать перед выполнением других движений.

переместить блок стека вперед

взлететь на [500] [мм v] ▶

Параметры	Описание
подняться к	Положение по оси Z (высота), на которую поднимется дрон.
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Fly for 1 second.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
ждать [1] секунд
приземлиться ▶

земля

Блок наземной установки опускает дрон на землю. Пропеллеры будут продолжать вращаться до тех пор, пока проект не будет остановлен.

переместить блок стека вперед

приземлиться ▶

Параметры	Описание
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Land after 1 second.]
взлететь на (500) [мм v] ▶
ждать [1] секунд
приземлиться ▶

зависание

Блок зависания предотвращает движение дрона в любом направлении и удерживает его текущее положение в воздухе.

блок наведения

зависнуть

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Hold current position for 3 seconds after moving forward.]
взлететь на (500) [мм v] ▶
движение [вперёд v]
ждать [1] секунд
зависнуть
ждать [3] секунд
приземлиться ▶

взбираться

Блок climb перемещает дрон в заданном вертикальном направлении.

переместить блок стека вперед

набор высоты [вверх v]

Параметры	Описание
направление	Направление полета дрона: вверх или вниз.

Пример

при запуске
[Climb upwards for 2 seconds.]
взлететь на (500) [мм v] ▶
ждать [2] секунд
набор высоты [вверх v]
ждать [2] секунд
приземлиться ▶

подняться для

Блок climb for stack перемещает дрон в заданном вертикальном направлении на определенное расстояние.

переместить блок стека вперед

набор высоты [вверх v] на (500) [мм v] ▶

Параметры	Описание
направление	Направление полета дрона: вверх или вниз.
расстояние	Расстояние, на которое пролетит дрон.
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Lower drone before landing.]
взлететь на [700] [мм v] ▶
ждать [1] секунд
набор высоты [вниз v] на [300] [мм v] ▶
ждать [1] секунд
приземлиться ▶

подняться в положение Z

Блок подъема в положение по оси Z перемещает дрон в заданное положение по оси Z.

переместить блок стека вперед

набрать высоту z [500] [мм v] ▶

Параметры	Описание
положение по оси Z	Z-координата, выраженная целым числом или десятичной дробью, до которой дрон будет подниматься.
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Reach 500 mm after takeoff.]
взлететь на [300] [мм v] ▶
ждать [1] секунд
набрать высоту z [500] [мм v] ▶
ждать [1] секунд
приземлиться ▶

двигаться

Блок move перемещает дрон в четырех определенных направлениях, используя текущую скорость перемещения.

переместить блок стека вперед

движение [вперёд v]

Параметры	Описание
направление	Перемещайте дрон в одном из следующих направлений: вперед вправо влево назад

Пример

при запуске
[Move forward for 2 seconds.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
движение [вперёд v]
ждать [2] секунд
приземлиться ▶

двигаться под углом

Блок движение под углом перемещает дрон под заданным углом, используя текущую скорость движения.

перемещать блок на 90 градусов при укладке

движение под углом (90) градусов

Параметры	Описание
угол	Угол, выраженный целым числом или десятичной дробью, под которым движется дрон, варьируется от 0 до 359 градусов.

Примеры

при запуске
[Move left for 2 seconds.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
движение под углом [270] градусов
ждать [2] секунд
приземлиться ▶

переместить для

Блок move for stack перемещает дрон в четырех определенных направлениях на определенное расстояние, используя текущую скорость перемещения.

продвинуться вперед для блока штабеля 200 мм

движение [вперёд v] на (200) [мм v] ▶

Параметры	Описание
направление	Перемещайте дрон в одном из следующих направлений: вперед вправо влево назад
расстояние	Расстояние, которое пролетит дрон, выраженное целым числом или десятичной дробью.
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Move forward for 200 mm.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
движение [вперёд v] на [200] [мм v] ▶
приземлиться ▶

перемещаться под углом для

Блок перемещать под определенным углом для стека перемещает дрон под заданным углом на указанное расстояние, используя текущую скорость перемещения.

перемещать блок стека под углом

движение под углом (45) градусов на (200) [мм v] ▶

Параметры	Описание
угол	Угол, выраженный целым числом или десятичной дробью, под которым движется дрон, варьируется от 0 до 359 градусов.
расстояние	Расстояние, которое пролетит дрон, выраженное целым числом или десятичной дробью.
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Примеры

при запуске
[Move diagonally for 500 mm.]
взлететь на [300] [мм v] ▶
движение под углом [45] градусов на [500] [мм v] ▶
приземлиться ▶

переехать в

Блок переместить в стопку перемещает дрон в заданное положение в воздухе, сохраняя при этом тот же курс.

переместиться в точку x 1000 y 1000

переместиться в x: [1000] y: [1000] z: [1000] [мм v] ▶

Параметры	Описание
х	Координата x, к которой будет перемещен дрон.
й	Координата Y, к которой будет переместиться дрон.
з	Z-координата, до которой будет подниматься дрон.
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.

Примеры

при запуске
[Move diagonally to (300, 300, 500).]
взлететь на [300] [мм v] ▶
ждать [2] секунд
переместиться в x: [300] y: [300] z: [500] [мм v] ▶
ждать [2] секунд
приземлиться ▶

повернуть

Блок turn stack поворачивает дрон в определенном направлении, используя текущую скорость поворота.

поверните направо блок стека

поворот [вправо v]

Параметры	Описание
направление	Направление поворота дрона: вправо или влево.

Пример

при запуске
[Turn to the right for 2 seconds.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
поворот [вправо v]
ждать [2] секунд
приземлиться ▶

поворот для

Блок turn for stack поворачивает дрон в заданном направлении на заданное расстояние относительно текущего направления его взгляда, используя текущую скорость поворота.

Поверните направо для установки блока штабеля под углом 90 градусов.

поворот [вправо v] на (90) градусов ▶

Параметры	Описание
направление	Направление поворота дрона: вправо или влево.
угол	Угол, выраженный целым числом или десятичной дробью, под которым движется дрон, варьируется от 0 до 359 градусов.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Примеры

при запуске
[Turn around, then land.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
поворот [вправо v] на [180] градусов ▶
приземлиться ▶

перейти к заголовку

Блок поворота на заданный курс поворачивает дрон на определенный курс, используя текущую скорость поворота.

Поворот на 90 градусов к заголовку, блок штабелирования

повернуть на курс (270) градусов ▶

Параметры	Описание
заголовок	Направление, в котором будет поворачиваться дрон, варьируется от 0 до 359 градусов.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Примеры

при запуске
[Turn to face each of the cardinal headings.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
повернуть на курс (90) градусов ▶
ждать [1] секунд
повернуть на курс (180) градусов ▶
ждать [1] секунд
повернуть на курс (270) градусов ▶
ждать [1] секунд
повернуть на курс (0) градусов ▶
ждать [1] секунд
приземлиться ▶

перемещаться с помощью контроллера

Блок перемещение с помощью контроллера позволяет управлять дроном с помощью контроллера VEX AIR. Этот блок необходимо использовать внутри цикла для непрерывного управления дроном. Если цикл прерывается и нет других блоков, указывающих дрону направление движения, дрон продолжит движение в последнем направлении.

управление контроллером

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Move with controller until button 7 is pressed.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
повторять пока <кнопка контроллера [7 v] нажата?>
управление контроллером
конец
приземлиться ▶

Управление полетом

установить точку обзора рулевого колеса

Блок set steering POV задает точку обзора, используемую при управлении дроном.

переместить блок стека вперед

установить режим управления [стандартный v]

Параметры	Описание
стиль	Задает точку обзора, используемую для управления дроном. Стандартный означает, что движения основаны на направлении, в котором дрон в данный момент смотрит. Безголовый означает, что движения основаны на ориентации дрона в начале проекта.

Пример

при запуске
[Steer based on the drone's starting orienation until button 7 is pressed.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
установить режим управления [безголовый v]
повторять пока <кнопка контроллера [7 v] нажата?>
управление контроллером
конец
приземлиться ▶

установленное движение

Блок set movement задает стиль движения дрона.

Этот стиль движений используется при управлении дроном с помощью пульта дистанционного управления.

переместить блок стека вперед

установить режим движения [точность v]

Параметры	Описание
стиль	Задает стиль управления дроном: точность — Медленный режим со стабилизацией камеры для точного управления и обучения. Это стиль движения по умолчанию. сбалансированный — Более быстрый режим со стабилизацией камеры для плавного и отзывчивого полета. производительность — Высокоскоростной режим без стабилизации для продвинутого маневрирования.

Пример

при запуске
[Control the drone with the balanced movement style.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
установить режим движения [сбалансированный v]
повторять пока <кнопка контроллера [7 v] нажата?>
управление контроллером
конец
приземлиться ▶

Настройки

установить скорость набора высоты

Блок установка скорости подъема задает скорость подъема по умолчанию в процентах. Это повлияет на все последующие блоки, связанные с подъемом. Скорость подъема по умолчанию составляет 50%.

переместить блок стека вперед

установить скорость набора высоты [100]%

Параметры	Описание
скорость	Скорость, с которой дрон будет набирать высоту, выраженная в процентах.

Пример

при запуске
[Raise the drone quickly before landing.]
взлететь на [300] [мм v] ▶
ждать [1] секунд
установить скорость набора высоты [100]%
набор высоты [вверх v] на (500) [мм v] ▶
приземлиться ▶

установить скорость движения

Блок установка скорости движения задает скорость движения по умолчанию в процентах. Это повлияет на все последующие блоки, связанные с перемещением. Скорость движения по умолчанию составляет 50%.

установить скорость перемещения на 50% стека блоков

установить скорость движения [100]%

Параметры	Описание
скорость	Скорость движения дрона в процентах.

Пример

при запуске
[Move forward quickly, then reverse slowly.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
установить скорость движения [100]%
движение [вперёд v] на [500] [мм v] ▶
ждать (1) секунд
установить скорость движения [20]%
движение [назад v] на [500] [мм v] ▶
приземлиться ▶

установить скорость поворота

Блок установка скорости поворота задает скорость поворота по умолчанию в процентах. Это повлияет на все последующие блоки, связанные с поворотом. Скорость поворота по умолчанию составляет 50%.

установить скорость поворота на 50% от скорости блока стека

установить скорость поворота [100]%

Параметры	Описание
скорость	Скорость, с которой дрон будет поворачивать, выраженная в процентах.

Пример

при запуске
[Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
установить скорость поворота [100]%
поворот [вправо v] на [360] градусов ▶
ждать (1) секунд
установить скорость поворота [20]%
поворот [влево v] на [360] градусов ▶
приземлиться ▶

Позиция

позиция

Блок position сообщает текущие координаты дрона по осям x, y или z в виде целого числа. В начале проекта текущее положение дрона автоматически устанавливается на (0, 0, 0).

x-позиция в блоке репортера мм

положение [x v] в [мм v]

Параметры	Описание
ось	Координаты какой оси следует указать: x y z
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.

Пример

при запуске
[Fly to position (0, 300, 500).]
взлететь на [500] [мм v] ▶
ждать [1] секунд
движение [вперёд v]
ждать пока <(положение [y v] в [мм v]) [math_greater_than v] [300]>
зависнуть
ждать [1] секунд
приземлиться ▶

получить максимальную высоту по оси Z

Блок get max z height сообщает максимальную высоту, которую может достичь дрон.

x-позиция в блоке репортера мм

(get max z height in [mm v])

Параметры	Описание
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.

Пример

при запуске :: hat events
[Display the new z height limit.]
вывести (get max z height in [mm v]) на экран ▶
перенести курсор на следующую строку на экране
взлететь на [500] [мм v] ▶
установить максимальную высоту z [1000] в [мм v]
вывести (get max z height in [mm v]) на экран ▶
ждать [1] секунд
приземлиться ▶

установить максимальную высоту по оси Z

Блок set max z height устанавливает ограничение на высоту полета дрона.

переместить блок стека вперед

установить максимальную высоту z [2500] в [мм v]

Параметры	Описание
максимальная высота по оси Z	Максимальное значение по оси Z, в виде целого числа или десятичной дроби, выше которого дрон не сможет летать, в диапазоне от 1000 до 5000 мм или от 40 до 196 дюймов.
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.

Пример

при запуске
[Fly with controller under 1000 mm.]
установить максимальную высоту z [1000] в [мм v]
взлететь на (500) [мм v] ▶
повторять пока <кнопка контроллера [7 v] нажата?>
управление контроллером
конец
приземлиться ▶

установить позицию

Блок set position устанавливает текущие координаты x, y или z дрона на заданное значение.

установить позицию стекового блока

установить положение [x v] [0] [мм v]

Параметры	Описание
ось	Координатные оси для задания положения: x y z
координата	Новое значение позиции для установки.
единицы	Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.

Пример

при запуске
[Set a new z position, then fly to z position -300.]
взлететь на [800] [мм v] ▶
установить положение [z v] [0] [мм v]
ждать [1] секунд
набор высоты [вниз v]
ждать пока <(положение [z v] в [мм v]) [math_less_than v] [-300]>
зависнуть
ждать [1] секунд
приземлиться ▶

Ценности

состояние полета

Логический блок состояние полета сообщает, находится ли дрон в указанном состоянии полета.

• Верно — Дрон находится в указанном состоянии.

• Ложь — Дрон не находится в указанном состоянии.

переместить блок стека вперед

<состояние полёта — [motors off v]?>

Параметры	Описание
состояние	Состояние полета для проверки: двигатели выключены — Двигатели дрона выключены. калибровка — Дрон калибрует свои датчики. запуск двигателей — Дрон запускает свои двигатели. готовность к полету — Дрон готов начать полет. полет — Дрон находится в полете.

Пример

при запуске
[Report the flight status as the drone takes off.]
вывести [Preparing for flight!] на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку
взлететь на [800] [мм v] ◀ и не ждать
ждать пока <flight state is [motor start v]>
вывести [Motors starting...] на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку
ждать пока <flight state is [flight v]>
вывести [Take off!] на экран ▶

безопасный режим

Логический блок безопасный режим сообщает, включена ли блокировка пропеллеров на дроне.

• Верно — Блокировка пропеллера включена.

• Ложь — Блокировка пропеллера не включена.

переместить блок стека вперед

<безопасный режим?>

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Change the sound by enabling the Propeller Lock.]
вечно
если <безопасный режим?> то
воспроизвести звук [ошибка v]
иначе
воспроизвести звук [успех v]

восхождение активный

Логический блок climb active сообщает, набирает ли дрон высоту.

• Верно — В данный момент дрон набирает высоту.

• Неверно — Дрон не набирает высоту.

переместить блок стека вперед

<набор высоты активен?>

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[After the drone starts to climb, play a sound and land.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
набор высоты [вверх v]
ждать [1] секунд
если <набор высоты активен?> то
воспроизвести звук [петля v] ▶
приземлиться ▶

перемещение активного

Логический блок move active сообщает, использует ли дрон в данный момент блок перемещения.

• Верно — В данный момент дрон использует блокировку перемещения.

• Неверно — В данный момент дрон не использует блокировку перемещения.

блок активного отчета о перемещении

<движение активно?>

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[After the drone starts to move, play a sound and land.]
взлететь на [500] [мм v] ▶
движение [вперёд v]
ждать [1] секунд
если <движение активно?> то
воспроизвести звук [петля v] ▶
приземлиться ▶

активировать

Логический блок turn active сообщает, поворачивает ли дрон.

• Верно — В данный момент дрон вращается.

• Неверно — Дрон не поворачивает.

включить блокировку активного репортера

<поворот активен?>

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[After the drone starts to turn, play a sound and land.]
взлететь на (500) [мм v] ▶
поворот [вправо v]
ждать [1] секунд
если <поворот активен?> то
воспроизвести звук [обнаружен v] ▶
приземлиться ▶

парящий

Логический блок hovering сообщает, удерживает ли дрон свое положение (зависает).

• Верно — В данный момент дрон удерживает свою позицию (зависает).

• Неверно — В данный момент дрон меняет свое положение.

переместить блок стека вперед

<в режиме зависания?>

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Play a sound after the drone has finished taking off.]
взлететь на [700] [мм v] ▶
ждать пока <в режиме зависания?>
ждать [2] секунд
воспроизвести звук [пауза v] ▶
приземлиться ▶

взлет

Логический блок taking off сообщает, находится ли дрон в процессе взлета.

• Верно — В данный момент дрон находится в процессе взлета.

• Неверно — Дрон не находится в процессе взлета.

переместить блок стека вперед

<взлетает?>

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Play sounds while the drone is taking off.]
взлететь на [700] [мм v] ◀ и не ждать
ждать [1] секунд
пока <взлетает?>
воспроизвести звук [сенсинг v] ▶

посадка

Логический блок landing сообщает, находится ли дрон в процессе посадки.

• Верно — В данный момент дрон находится в процессе посадки.

• Неверно — Дрон не находится в процессе посадки.

переместить блок стека вперед

<приземляется?>

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Play sounds while the drone is landing.]
взлететь на (500) [мм v] ▶
ждать [1] секунд
приземлиться ◀ и не ждать
ждать [1] секунд
пока <приземляется?>
воспроизвести звук [петля v] ▶

приземлился

Логический блок landed сообщает, приземлился ли дрон.

• Верно — Дрон приземлился.

• Неверно — Дрон не приземлился.

посаженный логический блок

<приземлился?>

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Celebrate a successful landing.]
взлететь на (500) [мм v] ▶
ждать (1) секунд
приземлиться ▶
если <landed> то
воспроизвести звук [успех v] ▶