Các khối dành riêng cho robot#

Giới thiệu #

Robot 123 bao gồm hệ thống truyền động, đèn LED, loa, cảm biến mắt và cảm biến con quay hồi chuyển.

Tất cả các khối VEXcode VR tiêu chuẩn đều có sẵn để sử dụng trong 123 Playspace Playground.

Dưới đây là danh sách tất cả các khối lệnh dành riêng cho robot hiện có:

Hệ thống truyền động - Giúp robot di chuyển và xoay.

Hành động
- drive - Di chuyển robot tiến hoặc lùi mãi mãi.
- di chuyển cho đến khi - Di chuyển robot tiến hoặc lùi cho đến khi phát hiện vật thể, va chạm hoặc vạch kẻ.
- lái cho - Di chuyển robot tiến hoặc lùi một khoảng cách cụ thể.
- quay - Xoay robot sang trái hoặc phải mãi mãi.
- quay một góc - Xoay robot sang trái hoặc phải một số độ cụ thể.
- quay theo hướng - Xoay robot để hướng về một hướng cụ thể từ -359 đến 359 độ. Robot sẽ quay theo hướng ngắn nhất để đạt được hướng mục tiêu.
- dừng lái xe - Dừng chuyển động của robot.
Cài đặt
- đặt thời gian chờ điều khiển - Đặt số giây mà robot sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động.
- đặt hướng lái - Thay đổi hướng hiện tại của robot thành một hướng mới.
Giá trị
- quá trình di chuyển đã hoàn tất - Báo cáo liệu robot đã hoàn thành việc di chuyển hay chưa.
- hướng lái - Báo cáo hướng hiện tại của robot từ 0 đến 359 độ.

Âm thanh - Phát các âm thanh tích hợp sẵn thông qua loa của Robot 123.

phát âm thanh - Phát một trong những hiệu ứng âm thanh tích hợp sẵn của robot.

LED - Điều khiển đèn LED trung tâm của Robot 123.

phát sáng - Đặt màu sắc của đèn LED.

Các thao tác - Cho phép robot 123 thực hiện các hành vi đã được thiết lập sẵn.

hành động - Thể hiện các cảm xúc khác nhau.

Cảm biến - Đọc các giá trị từ các cảm biến của Robot 123.

Con quay hồi chuyển
- phát hiện va chạm — Báo cáo liệu robot có phát hiện va chạm đột ngột hay không.
Mắt
- Mắt tìm thấy một vật thể – Báo cáo xem Cảm biến Mắt có phát hiện vật thể nào trong phạm vi hay không.
- mắt phát hiện màu – Báo cáo xem Cảm biến mắt có phát hiện màu được chỉ định hay không.
- màu mắt – Báo cáo màu sắc được phát hiện bởi Cảm biến Mắt.
- vật thể sáng mắt – Báo cáo xem vật thể được phát hiện có phản chiếu nhiều ánh sáng hay không.
- độ sáng mắt – Báo cáo độ sáng được phát hiện bởi Cảm biến mắt.

Hệ thống truyền động #

Robot 123 có hệ thống truyền động hai bánh cho phép nó di chuyển và rẽ. Các khối điều khiển hệ thống truyền động kiểm soát cách robot di chuyển.

Hệ thống truyền động có thể đo khoảng cách theo hai cách: bước và mm (milimet). Một bước tương ứng với một ô vuông trên máy đo khoảng cách 123 Field.

Hành động #

lái xe #

Khối lệnh drive cho phép robot di chuyển tiến hoặc lùi liên tục. Robot sẽ tiếp tục di chuyển cho đến khi nhận được lệnh khác, chẳng hạn như rẽ hoặc dừng lại.

lái [tiến v]

Thông số	Sự miêu tả
phương hướng	Hướng di chuyển của robot: tiến hoặc lùi.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Drive for 2 seconds.]
lái [tiến v]
chờ (2) giây
dừng lái

lái xe cho đến khi #

Khối lệnh di chuyển cho đến khi di chuyển robot về phía trước cho đến khi Cảm biến Mắt phát hiện vật thể, va chạm hoặc vạch kẻ.

lái về phía trước cho đến khi [đối tượng v]

Thông số	Sự miêu tả
tình trạng	Điều kiện khiến robot dừng lại: vật thể — Cảm biến mắt phát hiện vật thể. va chạm — Robot va chạm với vật thể. đường thẳng — Cảm biến đường thẳng phát hiện đường thẳng bên dưới robot.

Thông số

Sự miêu tả

tình trạng

Điều kiện khiến robot dừng lại:

vật thể — Cảm biến mắt phát hiện vật thể.
va chạm — Robot va chạm với vật thể.
đường thẳng — Cảm biến đường thẳng phát hiện đường thẳng bên dưới robot.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Reverse after a crash.]
lái về phía trước cho đến khi [va chạm v]
lái [lùi v] trong (1) [bước v]

Khối lệnh drive for cho phép robot di chuyển tiến hoặc lùi một khoảng cách nhất định. Chương trình sẽ chờ cho đến khi robot hoàn thành việc di chuyển trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi lệnh được thực thi.

lái [tiến v] trong (1) [bước v]

Thông số	Sự miêu tả
phương hướng	Hướng di chuyển của robot: tiến hoặc lùi.
khoảng cách	Quãng đường robot di chuyển. Đây có thể là số nguyên hoặc số thập phân.
đơn vị	Đơn vị đo khoảng cách: bước hoặc mm.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Drive back and forth.]
lái [tiến v] trong (3) [bước v]
lái [lùi v] trong (3) [bước v]

xoay #

Khối lệnh quay cho phép robot quay sang trái hoặc phải liên tục. Robot sẽ tiếp tục quay cho đến khi nhận được lệnh thực hiện hành động khác, chẳng hạn như di chuyển hoặc dừng lại.

quay [phải v]

Thông số	Sự miêu tả
phương hướng	Hướng quay của robot: trái hoặc phải.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn for 2 seconds.]
quay [phải v]
chờ (2) giây
dừng lái

rẽ sang #

Khối lệnh quay theo sẽ xoay robot sang trái hoặc phải một số độ cụ thể. Góc quay được tính tương đối so với vị trí hiện tại của robot. Chương trình sẽ chờ cho đến khi robot quay xong trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi lệnh được thực thi.

quay [phải v] trong (90) độ

Thông số	Sự miêu tả
phương hướng	Hướng quay của robot: trái hoặc phải.
góc	Số độ mà robot quay. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn left, then turn around to the right.]
quay [trái v] trong (90) độ
quay [phải v] trong (180) độ

quay đầu #

Hướng quay là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối lệnh quay theo hướng quay sẽ xoay robot để quay theo một hướng cụ thể từ -359 đến 359 độ. Robot sẽ quay theo hướng ngắn nhất để đạt được hướng quay mục tiêu.

Hướng di chuyển ban đầu của robot là 0 độ.

quay đến hướng (90) độ

Thông số	Sự miêu tả
tiêu đề	Hướng mà robot nên quay mặt, tính bằng độ. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân từ -359 đến 359.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn to face the cardinal directions.]
quay đến hướng (90) độ
chờ (2) giây
quay đến hướng (180) độ
chờ (2) giây
quay đến hướng (270) độ
chờ (2) giây
quay đến hướng (0) độ
chờ (2) giây

dừng lái xe #

Khối lệnh dừng di chuyển sẽ dừng chuyển động của robot.

dừng lái

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Stop driving after 4 seconds.]
lái [tiến v]
chờ [4] giây
dừng lái

Cài đặt #

đặt thời gian chờ ổ đĩa #

Khối lệnh set drive timeout thiết lập số giây mà robot sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động. Nếu robot không thể hoàn thành trong thời gian đó, nó sẽ ngừng cố gắng và chuyển sang khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp. Điều này giúp robot không bị kẹt trong một chuyển động.

đặt thời gian chờ lái thành (1) giây

Thông số	Sự miêu tả
thời gian	Số giây mà robot có thể cố gắng hoàn thành một chuyển động. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

Ví dụ

Khi khởi động, hệ thống giới hạn thời gian lái xe ở mức 1 giây rồi quay 90 độ.#

khi bắt đầu
[Turn right after driving for 1 second.]
đặt thời gian chờ lái thành (1) giây
lái [tiến v] trong (1000) [mm v]
quay [phải v] trong (90) độ

đặt hướng lái #

Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối lệnh set drive heading thay đổi hướng di chuyển hiện tại của robot thành một giá trị hướng di chuyển mới.

Ví dụ, nếu robot đã quay mặt sang phải, việc đặt hướng quay về 0 độ sẽ biến vị trí quay mặt sang phải đó thành 0 độ mới. Sau đó, robot có thể quay đến các vị trí khác dựa trên hướng quay mới đó.

đặt hướng lái thành (0) độ

Thông số	Sự miêu tả
tiêu đề	Giá trị hướng, tính bằng độ, cần thiết lập cho robot. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân từ -359 đến 359.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Face the new 0 degree heading.]
đặt hướng lái thành (90) độ
quay đến hướng (0) độ

Giá trị #

Chuyến đi đã kết thúc #

Khối lệnh Boolean drive is done báo cáo liệu robot đã hoàn thành việc di chuyển hay chưa. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của robot.

Đúng — Robot đã hoàn thành việc di chuyển.
Sai — Robot vẫn đang di chuyển.

Khối này hoạt động cùng với các khối Drivetrain sau: lái trong, lái cho đến khi, quay trong và quay theo hướng.

<đã xong lái?>

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Glow blue after a crash.]
lái về phía trước cho đến khi [va chạm v]
mãi mãi
nếu <đã xong lái?> thì
phát sáng [xanh dương v]
nếu không
phát sáng [xanh lá v]

lái xe hướng #

Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối báo cáo hướng di chuyển hiển thị hướng di chuyển hiện tại của robot từ 0 đến 359 độ.

Hướng di chuyển ban đầu của robot là 0 độ.

(hướng lái tính bằng độ)

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display the heading after turning.]
quay [phải v] trong (450) độ
in (hướng lái tính bằng độ) ▶

Âm thanh #

phát âm thanh #

Khối phát âm thanh sẽ phát một trong những âm thanh tích hợp sẵn của robot.

phát âm thanh [còi xe v]

Thông số	Sự miêu tả
âm thanh	Một trong những âm thanh tích hợp được hiển thị bên dưới.

Tên âm thanh	Phát âm thanh
còi xe
chuông cửa
tai nạn
ngẫu nhiên	Phát ngẫu nhiên một trong 3 âm thanh ở trên.

Ví dụ

Khi khởi động, hãy phát âm thanh vui vẻ.#

khi bắt đầu :: hat events
[Play the doorbell sound.]
phát âm thanh [chuông cửa v]

DẪN ĐẾN #

ánh sáng #

Khối phát sáng thiết lập màu sắc của đèn LED.

phát sáng [xanh lá v]

Thông số	Sự miêu tả
màu sắc	Màu sắc để thiết lập cho đèn LED: xanh lá cây xanh dương tím tắt

Thông số

Sự miêu tả

màu sắc

Màu sắc để thiết lập cho đèn LED:

xanh lá cây
xanh dương
tím
tắt

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Blink the LED light forever.]
mãi mãi
phát sáng [xanh lá v]
chờ [0.5] giây
phát sáng [tắt v]
chờ [0.5] giây

Hành động #

hành động #

Khối hành động được sử dụng để thể hiện các biểu cảm buồn, vui hoặc điên rồ bằng cách cho Robot 123 thực hiện một chuỗi các hành vi lái xe, quay và phát âm thanh.

hành động [buồn v]

Thông số	Sự miêu tả
cảm xúc	Cảm xúc cần thể hiện. buồn - Lái xe lùi, rẽ trái, rồi rẽ phải, phát ra âm thanh “uh oh”, sau đó sẽ lái xe tiến lên để thể hiện sự buồn bã. vui vẻ - Quay phải 360 độ và phát ra âm thanh cười để thể hiện sự vui vẻ. điên rồ - Quay trái theo vòng tròn, rồi quay phải theo vòng tròn, đồng thời phát ra âm thanh “loopy” để thể hiện sự điên rồ.

Thông số

Sự miêu tả

cảm xúc

Cảm xúc cần thể hiện.

buồn - Lái xe lùi, rẽ trái, rồi rẽ phải, phát ra âm thanh “uh oh”, sau đó sẽ lái xe tiến lên để thể hiện sự buồn bã.
vui vẻ - Quay phải 360 độ và phát ra âm thanh cười để thể hiện sự vui vẻ.
điên rồ - Quay trái theo vòng tròn, rồi quay phải theo vòng tròn, đồng thời phát ra âm thanh “loopy” để thể hiện sự điên rồ.

khi bắt đầu :: hat events
[Act out a happy behavior.]
hành động [vui vẻ v]

Cảm biến #

Robot ảo 123 cũng có quyền truy cập vào các khối cảm biến Bộ não và Hệ thống truyền động tiêu chuẩn.

Con quay hồi chuyển #

Robot 123 sử dụng cảm biến con quay hồi chuyển để phát hiện các va chạm đột ngột, chẳng hạn như va vào tường hoặc vật thể.

phát hiện sự cố #

Khối Boolean detected crash báo cáo liệu robot có phát hiện ra va chạm đột ngột hay không, chẳng hạn như đâm vào tường hoặc vật thể đủ mạnh để làm thay đổi chuyển động nhanh chóng.

Đúng — Đã phát hiện sự cố.
Sai — Không phát hiện thấy sự cố nào.

<phát hiện va chạm?>

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Back up after a crash.]
lái [tiến v]
chờ cho đến khi <phát hiện va chạm?>
lái [lùi v] trong (200) [mm v]

Mắt #

mắt tìm thấy một vật thể #

Khối Boolean Eye Found an Object báo cáo liệu Cảm biến Mắt có phát hiện vật thể nào trong phạm vi hoạt động hay không.

Đúng — Cảm biến mắt phát hiện vật thể.
Sai — Cảm biến mắt không phát hiện vật thể.

<mắt tìm thấy đối tượng?>

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Stop driving after detecting an object.]
đặt đèn mắt [bật v]
lái [tiến v]
chờ (0.1) giây
chờ cho đến khi <mắt tìm thấy đối tượng?>
dừng lái

mắt nhận biết màu sắc #

Khối Boolean mắt phát hiện màu sắc cho biết liệu Cảm biến mắt có phát hiện màu sắc được chỉ định hay không, dựa trên giá trị sắc độ được phát hiện.

Đúng – Cảm biến mắt phát hiện màu sắc được chỉ định.
Sai – Cảm biến mắt không phát hiện màu sắc được chỉ định.

Để kiểm tra giá trị màu sắc chính xác được phát hiện bởi Cảm biến Mắt, hãy sử dụng khối báo cáo màu mắt.

<mắt phát hiện [đỏ v]?>

Thông số	Sự miêu tả
màu sắc	Màu sắc cần phát hiện: đỏ - Giá trị sắc độ được phát hiện nằm trong khoảng 340°-20°. xanh lá cây - Giá trị sắc độ được phát hiện nằm trong khoảng 80°-145°. xanh dương - Giá trị sắc độ được phát hiện nằm trong khoảng 160°-250°.

Thông số

Sự miêu tả

màu sắc

Màu sắc cần phát hiện:

đỏ - Giá trị sắc độ được phát hiện nằm trong khoảng 340°-20°.
xanh lá cây - Giá trị sắc độ được phát hiện nằm trong khoảng 80°-145°.
xanh dương - Giá trị sắc độ được phát hiện nằm trong khoảng 160°-250°.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Stop driving after detecting a green object.]
đặt đèn mắt [bật v]
lái [tiến v]
chờ (0.1) giây
chờ cho đến khi <mắt phát hiện [xanh lá v]?>
dừng lái

màu mắt #

Khối báo cáo màu mắt sẽ hiển thị màu sắc được cảm biến mắt phát hiện dưới dạng một con số từ 0 đến 359 độ.

Sắc độ là một cách để mô tả màu sắc bằng các con số xung quanh vòng tròn màu.

Một vòng tròn màu hiển thị toàn bộ quang phổ màu được dán nhãn bằng các giá trị độ xung quanh chu vi, tăng dần theo từng bước 30 độ từ 0° ở trên cùng đến 360°.

(sắc độ mắt tính bằng độ)

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display if an object is pink.]
mãi mãi
xóa tất cả hàng
nếu <[290] [math_less_than v] (sắc độ mắt tính bằng độ) [math_less_than v] [350]> thì
in [Pink!] ▶
chờ (0.1) giây
nếu không
in [Not pink!] ▶
chờ (0.1) giây

vật thể sáng mắt #

Khối Boolean eye bright object cho biết liệu vật thể được cảm biến mắt phát hiện có sáng hay không.

Một vật thể được coi là sáng khi nó phản chiếu hơn 70% độ sáng trở lại cảm biến mắt.

Đúng — Vật thể được phát hiện phản chiếu độ sáng hơn 70%.
Sai — Vật thể được phát hiện phản chiếu độ sáng 70% hoặc ít hơn.

Chức năng này có thể được sử dụng trước khi kiểm tra màu sắc để đảm bảo vật thể phản chiếu đủ ánh sáng giúp cảm biến mắt phát hiện màu sắc một cách đáng tin cậy.

<mắt phát hiện vật sáng?>

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display whether a detected object is bright.]
đặt công suất đèn mắt thành (100) %
lái [tiến v]
chờ cho đến khi <mắt tìm thấy đối tượng?>
chờ (0.1) giây
nếu <mắt phát hiện vật sáng?> thì
in [Bright object!] ▶
nếu không
in [Object not bright.] ▶

độ sáng của mắt #

Khối báo cáo độ sáng mắt hiển thị lượng ánh sáng phản xạ trở lại Cảm biến mắt, dưới dạng phần trăm từ 0% đến 100%.

Tỷ lệ phần trăm càng cao nghĩa là càng nhiều ánh sáng được phản xạ trở lại cảm biến mắt. Tỷ lệ phần trăm càng thấp nghĩa là càng ít ánh sáng được phản xạ trở lại.

(độ sáng mắt tính bằng %)

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display whether a detected object is bright.]
đặt công suất đèn mắt thành (100) %
lái [tiến v]
chờ cho đến khi <mắt tìm thấy đối tượng?>
chờ (0.1) giây
nếu <(độ sáng mắt tính bằng %) [math_less_than v] [70]> thì
in [Object not bright.] ▶
nếu không
in [Bright object!] ▶