Robotiem specifiski bloki

Ievads

123 robotam ir iekļauta piedziņa, LED indikators, skaļrunis, acu sensors un žiroskopiskais sensors.

Visi standarta VEXcode VR bloki ir pieejami lietošanai 123 Playspace rotaļu laukumā.

Zemāk ir visu pieejamo robotam specifisko bloku saraksts:

Piedziņa — pārvietojiet un pagrieziet robotu.

• Darbības

  • drive — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem.

  • braukt līdz — Robots pārvieto uz priekšu vai atpakaļ, līdz tas konstatē objektu, avāriju vai līniju.

  • drive for — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu.

  • pagrieziens — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.

  • pagriezties par — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu.

  • pagriezties virzienā — Pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.

  • apturēt braukšanu — Aptur robota kustību.

• Iestatījumi

  • iestatīt piedziņas taimautu — Iestata, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību.

  • iestatīt piedziņas virzienu — maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virzienu.

• Vērtības

  • drive is done — Ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību.

  • drive heading — Ziņo par robota pašreizējo virzienu no 0 līdz 359 grādiem.

Skaņa — atskaņojiet iebūvētās skaņas, izmantojot 123. robota skaļruni.

• atskaņot skaņu — atskaņo vienu no robota iebūvētajiem skaņas efektiem.

LED — kontrolē 123. robota centrālo LED gaismu.

• mirdzums — Iestata LED gaismas krāsu.

Darbības — lieciet 123. robotam veikt iepriekš iestatītas darbības.

• rīkoties — Izrāda dažādas emocijas.

Sensorēšana — nolasa vērtības no 123. robota sensoriem.

• Žiro

  • konstatēta avārija — Ziņo, vai robots ir konstatējis pēkšņu triecienu.

• Acs

  • acs atrada objektu – Ziņo, vai acu sensors uztver objektu diapazonā.

  • acs nosaka krāsu – Ziņo, vai acs sensors nosaka noteiktu krāsu.

  • acu tonis – Ziņo par acu sensora noteikto toni.

  • acu spilgts objekts – Ziņo, vai noteiktais objekts atstaro daudz gaismas.

  • acu spilgtums – Ziņo par acu sensora noteikto spilgtumu.

Piedziņa

123. robotam ir divu riteņu piedziņa, kas ļauj tam braukt un pagriezties. Piedziņas bloki kontrolē robota kustību.

Piedziņa var izmērīt attālumu divos veidos: soļos un mm (milimetri). Viens solis ir viens kvadrāts uz 123 Field.

Darbības

braukt

Piedziņas bloks pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, pagriešana vai apstāšanās.

braukt [uz priekšu v]

Parametri	Apraksts
virziens	Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ.

Piemērs

kad sākts
[Drive for 2 seconds.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu

braukt līdz

Braukt līdz bloks pārvieto robotu uz priekšu, līdz acu sensors konstatē objektu, avāriju vai līniju.

braukt uz priekšu līdz [objekts v]

Parametri	Apraksts
stāvoklis	Nosacījums, kas aptur robotu: objekts — Acu sensors nosaka objektu. sadursme — Robots ietriecas objektā. līnija — Līniju detektors nosaka līniju zem robota.

Piemērs

kad sākts
[Reverse after a crash.]
braukt uz priekšu līdz [avārija v]
braukt [atpakaļ v] par (1) [soļi v]

dzīties pēc

Kaudzītes bloks piedziņai pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

braukt [uz priekšu v] par (1) [soļi v]

Parametri	Apraksts
virziens	Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ.
attālums	Robota nobrauktais attālums. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
vienība	Attāluma mērvienība: soļi vai mm.

Piemērs

kad sākts
[Drive back and forth.]
braukt [uz priekšu v] par (3) [soļi v]
braukt [atpakaļ v] par (3) [soļi v]

pagrieziens

Pagrieziena bloks griež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem. Robots turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, braukt vai apstāties.

griezties [pa labi v]

Parametri	Apraksts
virziens	Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.

Piemērs

kad sākts
[Turn for 2 seconds.]
griezties [pa labi v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu

pagriezties pēc

Kaudzītes bloks pagrieziens pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu. Pagrieziens ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

griezties [pa labi v] par (90) grādiem

Parametri	Apraksts
virziens	Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.
leņķis	Robota pagrieziena grādu skaits. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts
[Turn left, then turn around to the right.]
griezties [pa kreisi v] par (90) grādiem
griezties [pa labi v] par (180) grādiem

pagriezieties uz virsrakstu

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Pagrieziena virziena maiņa bloks pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.

Robota sākuma virziens ir 0 grādi.

griezties uz virziena leņķi (90) grādos

Parametri	Apraksts
virsraksts	Virziens, kādā robotam jābūt pavērstam, grādos. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis no -359 līdz 359.

Piemērs

kad sākts
[Turn to face the cardinal directions.]
griezties uz virziena leņķi (90) grādos
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (180) grādos
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (270) grādos
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (0) grādos
gaidīt (2) sekundes

beidz braukt

Steka bloks apturēt braukšanu aptur robota kustību.

pārtraukt braukšanu

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Stop driving after 4 seconds.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt [4] sekundes
pārtraukt braukšanu

Iestatījumi

iestatīt piedziņas taimautu

Steka bloks iestatīt piedziņas taimautu nosaka, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību. Ja robots nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj robotam iestrēgt kustībā.

iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm

Parametri	Apraksts
laiks	Sekunžu skaits, kurā robots var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

Iedarbinot, ierobežo braukšanas laiku līdz 1 sekundei un pēc tam pagriežas par 90 grādiem.

kad sākts
[Turn right after driving for 1 second.]
iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm
braukt [uz priekšu v] par (1000) [mm v]
griezties [pa labi v] par (90) grādiem

iestatīt braukšanas virzienu

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. iestatīt piedziņas virzienu steka bloks maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.

Piemēram, ja robots ir pagriezies pa labi, iestatot virzienu uz 0 grādiem, šī pozīcija, kas vērsta pa labi, kļūst par jauno 0 grādu pozīciju. Pēc tam robots var pagriezties uz citām pozīcijām, pamatojoties uz šo jauno virzienu.

iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (0) grādiem

Parametri	Apraksts
virsraksts	Robota virziena vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis no -359 līdz 359.

Piemērs

kad sākts
[Face the new 0 degree heading.]
iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (90) grādiem
griezties uz virziena leņķi (0) grādos

Vērtības

brauciens ir pabeigts

Būla bloks braukšana pabeigta ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

• Patiess — Robots ir pabeidzis kustību.

• Aplams — Robots joprojām kustas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem piedziņas blokiem: drive for, drive until, turn for un turn to heading.

<braukšana pabeigta?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Glow blue after a crash.]
braukt uz priekšu līdz [avārija v]
mūžīgi
ja <braukšana pabeigta?> tad
mirdzēt [zils v]
citādi
mirdzēt [zaļš v]

braukšanas virziens

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Drive heading ziņotāja bloks ziņo par robota pašreizējo virzienu no 0 līdz 359 grādiem.

Robota sākuma virziens ir 0 grādi.

(braukšanas virziena leņķis grādos)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Display the heading after turning.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem
drukāt (braukšanas virziena leņķis grādos) ▶

Skaņa

atskaņot skaņu

Bloks atskaņot skaņu atskaņo vienu no robota iebūvētajām skaņām.

atskaņot skaņu [signāls v]

Parametri	Apraksts
skaņa	Viena no iebūvētajām skaņām, kas parādīta zemāk.

Skaņas nosaukums	Atskaņot skaņu
signalizācija	Spēlēt
durvju zvans	Spēlēt
avārija	Spēlēt
nejaušs	Atskaņo nejaušu skaņu no 3 iepriekšminētajām skaņām.

Piemērs

Kad tas ir sākts, atskaņojiet skaņu, kas darbojas laimīgi.

kad sākts :: hat events
[Play the doorbell sound.]
atskaņot skaņu [durvju zvans v]

LED

mirdzums

Mirdzuma bloks nosaka LED gaismas krāsu.

mirdzēt [zaļš v]

Parametri	Apraksts
krāsa	Gaismas diodes krāsa, ko iestatīt: zaļa zila violeta izslēgta

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Blink the LED light forever.]
mūžīgi
mirdzēt [zaļš v]
gaidīt [0.5] sekundes
mirdzēt [izslēgts v]
gaidīt [0.5] sekundes

Darbības

akts

Aktības bloks tiek izmantots, lai izliktos skumjš, priecīgs vai traks, liekot 123. robotam veikt braukšanas, pagriešanās un skaņu darbību secību.

rīkoties [skumjš v]

Parametri

Apraksts

emocijas

Emocija, ko izspēlēt. skumji - Brauciet atpakaļgaitā, pagriezieties pa kreisi, tad pa labi, atskaņojiet skaņu “oho” un tad brauksiet uz priekšu, lai izliktos skumjš. laimīgi - Pagriezieties pa labi par 360 grādiem un atskaņojiet smieklu skaņu, lai izliktos laimīgs. traki - Pagriezieties pa kreisi pa apli un tad pagriezieties pa labi pa apli, vienlaikus atskaņojot skaņu “cilpa”, lai izliktos traks.

kad sākts :: hat events
[Act out a happy behavior.]
rīkoties [priecīgs v]

Sensori

Virtuālajam 123 robotam ir piekļuve arī standarta Brain un Drivetrain sensoru blokiem.

Žiroskops

Robots 123 izmanto žiroskopisko sensoru, lai noteiktu pēkšņus triecienus, piemēram, triecienu pret sienu vai priekšmetu.

konstatēta avārija

Būla bloks konstatētā avārija ziņo, vai robots ir konstatējis pēkšņu triecienu, piemēram, pietiekami spēcīgu triecienu pret sienu vai objektu, lai ātri mainītu tā kustību.

• Patiess — Ir konstatēta avārija.

• Aplams — Avārija nav konstatēta.

<konstatēta avārija?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Back up after a crash.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt līdz <konstatēta avārija?>
braukt [atpakaļ v] par (200) [mm v]

Acs

acs atrada priekšmetu

Būla bloks acs atrada objektu ziņo, vai acs sensors uztver objektu diapazonā.

• Patiess — Acu sensors nosaka objektu.

• Aplams — Acu sensors neuztver objektu.

<acs atrada objektu?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Stop driving after detecting an object.]
iestatīt acu gaismu [ieslēgts v]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (0.1) sekundes
gaidīt līdz <acs atrada objektu?>
pārtraukt braukšanu

acs atpazīst krāsu

Būla bloks acs nosaka krāsu ziņo, vai acs sensors nosaka noteiktu krāsu, pamatojoties uz noteikto nokrāsas vērtību.

• Patiess — Acs sensors nosaka norādīto krāsu.

• Aplams – Acs sensors neuztver norādīto krāsu.

Lai pārbaudītu precīzu acu sensora noteikto nokrāsas vērtību, izmantojiet reportiera bloku acu nokrāsa.

<acs atklāj [sarkans v]?>

Parametri	Apraksts
krāsa	Nosakāmā krāsa: sarkans - Noteikta nokrāsas vērtība no 340° līdz 20°. zaļš - Noteikta nokrāsas vērtība no 80° līdz 145°. zils - Noteikta nokrāsas vērtība no 160° līdz 250°.

Piemērs

kad sākts
[Stop driving after detecting a green object.]
iestatīt acu gaismu [ieslēgts v]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (0.1) sekundes
gaidīt līdz <acs atklāj [zaļš v]?>
pārtraukt braukšanu

acu tonis

Acu nokrāsas ziņotāja bloks ziņo par acu sensora noteikto nokrāsu kā skaitli no 0 līdz 359 grādiem.

Nokrāsa ir veids, kā aprakstīt krāsu, izmantojot skaitļus ap krāsu apli.

(acu nokrāsa grādos)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Display if an object is pink.]
mūžīgi
notīrīt visas rindas
ja <[290] [math_less_than v] (acu nokrāsa grādos) [math_less_than v] [350]> tad
drukāt [Pink!] ▶
gaidīt (0.1) sekundes
citādi
drukāt [Not pink!] ▶
gaidīt (0.1) sekundes

acs spilgts objekts

Būla bloks acs spilgts objekts ziņo, vai acu sensora noteiktais objekts ir spilgts.

Objekts tiek uzskatīts par spilgtu, ja tas atstaro vairāk nekā 70% spilgtuma atpakaļ uz acs sensoru.

• Patiess — Noteiktais objekts atstaro vairāk nekā 70 % spilgtuma.

• Aplams — Noteiktais objekts atstaro 70% vai mazāk spilgtuma.

To var izmantot pirms krāsas pārbaudes, lai pārliecinātos, ka objekts atstaro pietiekami daudz gaismas, lai acu sensors varētu droši noteikt krāsu.

<acs atklāj spilgtu objektu?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Display whether a detected object is bright.]
iestatīt acu gaismas jaudu uz (100) %
braukt [uz priekšu v]
gaidīt līdz <acs atrada objektu?>
gaidīt (0.1) sekundes
ja <acs atklāj spilgtu objektu?> tad
drukāt [Bright object!] ▶
citādi
drukāt [Object not bright.] ▶

acu spilgtums

Acu spilgtuma ziņošanas bloks ziņo par to, cik daudz gaismas tiek atstarots atpakaļ uz acu sensoru, procentos no 0% līdz 100%.

Augstāks procentuālais daudzums nozīmē, ka uz acs sensoru tiek atstarots vairāk gaismas. Zemāks procentuālais daudzums nozīmē, ka uz acs sensoru tiek atstarots mazāk gaismas.

(acu spilgtums %)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Display whether a detected object is bright.]
iestatīt acu gaismas jaudu uz (100) %
braukt [uz priekšu v]
gaidīt līdz <acs atrada objektu?>
gaidīt (0.1) sekundes
ja <(acu spilgtums %) [math_less_than v] [70]> tad
drukāt [Object not bright.] ▶
citādi
drukāt [Bright object!] ▶