ロボット専用ブロック#

導入#

123ロボットには、駆動系、LED、スピーカー、視線センサー、ジャイロセンサーが搭載されています。

すべての標準VEXcode VRブロックは、123 Playspaceプレイグラウンドで使用できます。

以下は、利用可能なロボット専用ブロックの一覧です。

駆動系 - ロボットの移動と旋回。

  • アクション

    • drive - ロボットを永久に前進または後退させます。

    • drive until - 物体、衝突、またはラインを検出するまでロボットを前進または後退させます。

    • drive for - ロボットを特定の距離だけ前進または後退させます。

    • turn - ロボットを左右に永久に回転させます。

    • turn for - ロボットを特定の角度だけ左または右に回転させます。

    • 方向転換 - ロボットを-359度から359度までの特定の方向に向けて旋回させます。ロボットは目標の方向に到達するために最短の方向に旋回します。

    • 運転停止 - ロボットの動きを停止します。

  • 設定

    • set drive timeout - ロボットが動作を完了しようとする秒数を設定します。

    • 駆動方向設定 - ロボットの現在の進行方向を新しい進行方向に変更します。

  • 価値観

    • 走行完了 - ロボットの移動が完了したかどうかを報告します。

    • 駆動方向 - ロボットの現在の進行方向を0度から359度の範囲で報告します。

サウンド - 123ロボットのスピーカーから内蔵サウンドを再生します。

  • サウンド再生 - ロボットに内蔵されているサウンドエフェクトの1つを再生します。

LED - 123ロボットの中央LEDを制御します。

  • glow - LEDライトの色を設定します。

アクション - 123ロボットにあらかじめ設定された動作を実行させる。

  • act - さまざまな感情を演じます。

センシング - 123ロボットのセンサーから値を読み取ります。

  • ジャイロ

  • 目

    • eye found an object – Eye Sensorが範囲内の物体を検出したかどうかを報告します。

    • eye detected color – Eye Sensorが指定された色を検出したかどうかを報告します。

    • eye hue – アイセンサーによって検出された色相を報告します。

    • eye bright object – 検出されたオブジェクトが多くの光を反射するかどうかを報告します。

    • 目の明るさ – 目センサーによって検出された明るさを報告します。

パワートレイン#

123ロボットは、走行と旋回を可能にする2輪駆動システムを備えています。駆動系ブロックは、ロボットの動き方を制御します。

駆動系は、ステップとmm（ミリメートル）の2つの方法で距離を測定できます。1ステップは、123フィールドの1マスです。

行動#

ドライブ#

駆動スタックブロックは、ロボットを永久に前進または後退させます。ロボットは、旋回や停止などの別の動作が与えられるまで動き続けます。

[前進 v] へ走行

パラメータ

説明

方向

ロボットの移動方向：前進または後退。

例

開始したとき
[Drive for 2 seconds.]
[前進 v] へ走行
(2) 秒待つ
走行停止

運転して#

Drive untilスタックブロックは、アイセンサーが物体、衝突、またはラインを検出するまでロボットを前進させます。

[障害物 v]が現れるまで前進する

パラメータ

説明

状態

ロボットが停止する条件：

  • 物体 — アイセンサーが物体を検出します。
  • 衝突 — ロボットが物体に衝突します。
  • 線 — ライン検出器がロボットの下に線を検出します。

例

開始したとき
[Reverse after a crash.]
[クラッシュ v]が現れるまで前進する
[後退 v] へ (1) [ステップ v] 走行

ドライブ#

駆動スタックブロックは、ロボットを特定の距離だけ前進または後退させます。プロジェクトは、ロボットの移動が完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックが実行されます。

[前進 v] へ (1) [ステップ v] 走行

パラメータ

説明

方向

ロボットの移動方向：前進または後退。

距離

ロボットが走行する距離。整数または小数で指定できます。

ユニット

距離の単位：歩またはmm。

例

開始したとき
[Drive back and forth.]
[前進 v] へ (3) [ステップ v] 走行
[後退 v] へ (3) [ステップ v] 走行

振り向く#

turnスタックブロックは、ロボットを左右に永久に旋回させます。ロボットは、走行や停止などの別の動作が与えられるまで旋回を続けます。

[右 v] へ旋回

パラメータ

説明

方向

ロボットが旋回する方向：左または右。

例

開始したとき
[Turn for 2 seconds.]
[右 v] へ旋回
(2) 秒待つ
走行停止

ターン#

turn forスタックブロックは、ロボットを指定された角度だけ左右に回転させます。回転角度はロボットの現在位置を基準としています。プロジェクトは、ロボットの回転が完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックが実行されます。

[右 v] へ (90) 度旋回

パラメータ

説明

方向

ロボットが旋回する方向：左または右。

角度

ロボットが回転する角度（度）。整数または小数で指定できます。

例

開始したとき
[Turn left, then turn around to the right.]
[左 v] へ (90) 度旋回
[右 v] へ (180) 度旋回

見出しに目を向ける#

方位とは、ロボットが向いている方向のことで、度数で表されます。方位へ旋回スタックブロックは、ロボットを-359度から359度までの特定の方位に向けます。ロボットは、目標の方位に到達するために最短の方向へ旋回します。

ロボットの初期進行方向は0度です。

ヘディング (90) 度へ旋回

パラメータ

説明

見出し

ロボットが向くべき方向（度数）。整数または-359から359までの小数を指定できます。

例

開始したとき
[Turn to face the cardinal directions.]
ヘディング (90) 度へ旋回
(2) 秒待つ
ヘディング (180) 度へ旋回
(2) 秒待つ
ヘディング (270) 度へ旋回
(2) 秒待つ
ヘディング (0) 度へ旋回
(2) 秒待つ

運転をやめる#

「運転停止」スタックブロックは、ロボットの動きを停止させます。

走行停止

パラメータ

説明

このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Stop driving after 4 seconds.]
[前進 v] へ走行
[4] 秒待つ
走行停止

設定#

ドライブのタイムアウトを設定する#

set drive timeoutスタックブロックは、ロボットが動作を完了するまでの試行時間を秒単位で設定します。ロボットがその時間内に動作を完了できない場合、試行を停止してスタック内の次のブロックに進みます。これにより、ロボットが動作中に停止してしまうのを防ぎます。

走行タイムアウトを (1) 秒に設定

パラメータ

説明

時間

ロボットが動作を完了するために試行できる秒数。整数または小数を指定できます。

例

始動時は、走行時間を1秒に制限し、その後90度回転します。#
開始したとき
[Turn right after driving for 1 second.]
走行タイムアウトを (1) 秒に設定
[前進 v] へ (1000) [mm v] 走行
[右 v] へ (90) 度旋回

ドライブヘディングを設定する#

方位とは、ロボットが向いている方向のことで、度数で表されます。set drive headingスタックブロックは、ロボットの現在の方位を新しい方位値に変更します。

例えば、ロボットが右を向いた場合、方位を0度に設定すると、その右向きの位置が新たな0度になります。その後、ロボットはその新たな方位に基づいて他の位置に旋回することができます。

走行ヘディングを (0) 度に設定

パラメータ

説明

見出し

ロボットに設定する方位角の値（度単位）。整数または-359から359までの小数を指定できます。

例

開始したとき
[Face the new 0 degree heading.]
走行ヘディングを (90) 度に設定
ヘディング (0) 度へ旋回

価値観#

運転は終了しました#

走行完了ブール値ブロックは、ロボットの移動が完了したかどうかを報告します。これは、ロボットの動きに基づいて他の動作のタイミングを制御するために使用できます。

  • 正解 — ロボットの移動が完了しました。

  • 誤り — ロボットはまだ動いています。

このブロックは、次のドライブトレインブロックと連携して動作します: drive for、drive until、turn for、および turn to heading。

<走行完了？>

パラメータ

説明

このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Glow blue after a crash.]
[クラッシュ v]が現れるまで前進する
ずっと
もし <走行完了？> なら
[青 v] で光らせる
でなければ
[緑 v] で光らせる

ドライブヘッジ#

方位とは、ロボットが向いている方向のことで、度数で表されます。ドライブ方位レポーターブロックは、ロボットの現在の方位を0度から359度の範囲で報告します。

ロボットの初期進行方向は0度です。

(走行ヘディング（度）)

パラメータ

説明

このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Display the heading after turning.]
[右 v] へ (450) 度旋回
(走行ヘディング（度）) を表示 ▶

音#

音を再生する#

サウンド再生ブロックは、ロボットに内蔵されているサウンドのいずれかを再生します。

音 [クラクション v] を再生

パラメータ

説明

音

以下に、内蔵サウンドの1つを示します。

サウンド名

サウンドを再生

クラクション

ドアベル

クラッシュ

ランダム

上記の3つの音の中からランダムに1つの音を再生します。

例

起動時に、サウンドアクト・ハッピーを再生する。#
開始したとき :: hat events
[Play the doorbell sound.]
音 [ドアベル v] を再生

導かれた#

光る#

glowブロックはLEDライトの色を設定します。

[緑 v] で光らせる

パラメータ

説明

色

LEDの色設定：

  • 緑
  • 青
  • 紫
  • 消灯

例

開始したとき :: hat events
[Blink the LED light forever.]
ずっと
[緑 v] で光らせる
[0.5] 秒待つ
[オフ v] で光らせる
[0.5] 秒待つ

行動#

活動#

actブロックは、123ロボットに走行、旋回、音を出す一連の動作を実行させることで、悲しい、嬉しい、または狂ったような動作をするために使用されます。

[悲しい v] に振る舞う

パラメータ

説明

感情

感情

    • - バックして左折し、次に右折し、「あぁ」という音を鳴らしてから前進して悲しいふりをする。2嬉しい - 右に360度回転し、笑い声を鳴らして嬉しいふり
    • する。4
      • クレイジー - 左に1回転し、次に右に1回転しながら、「ルーピー」
    • 音を鳴らしてクレイジー
        ふりをする。6

    		•  
    開始したとき :: hat events
[Act out a happy behavior.]
[嬉しい v] に振る舞う

    センシング#

    仮想123ロボットは、標準のBrainおよびDrivetrainセンシングブロックにもアクセスできます。

    ジャイロ#

    123ロボットは、ジャイロセンサーを使用して、壁や物体に衝突するなどの急激な衝撃を検出します。

    クラッシュを検出しました#

    衝突検出ブールブロックは、ロボットが壁や物体に衝突するなど、急激な衝撃を検出したかどうかを報告します。

    • 正解 — クラッシュが検出されました。

    • 誤り — クラッシュは検出されませんでした。

    <クラッシュを検出？>

    パラメータ

    説明

    このブロックにはパラメータがありません。

    例

    開始したとき
[Back up after a crash.]
[前進 v] へ走行
<クラッシュを検出？> まで待つ
[後退 v] へ (200) [mm v] 走行

    目#

    目が物体を発見した#

    eye found an object ブール値ブロックは、アイセンサーが範囲内の物体を検出したかどうかを報告します。

    • 正解 — 視線センサーが物体を検出します。

    • 誤り — アイセンサーは物体を検出しません。

    <アイがオブジェクトを検出？>

    パラメータ

    説明

    このブロックにはパラメータがありません。

    例

    開始したとき
[Stop driving after detecting an object.]
アイライトを [オン v] に設定
[前進 v] へ走行
(0.1) 秒待つ
<アイがオブジェクトを検出？> まで待つ
走行停止

    目は色を感知する#

    目が色を検出するブールブロックは、検出された色相値に基づいて、目センサーが指定された色を検出したかどうかを報告します。

    • 正解 – 目センサーが指定された色を検出します。

    • 誤り – 目センサーは指定された色を検出しません。

    アイセンサーによって検出された正確な色相値を確認するには、eye hue レポーターブロックを使用します。

    <アイが [赤 v] を検出？>

    パラメータ

    説明

    色

    検出する色:

    • 赤 - 検出された色相値が340°～20°。
    • 緑 - 検出された色相値が80°～145°。
    • 青 - 検出された色相値が160°～250°。

    例

    開始したとき
[Stop driving after detecting a green object.]
アイライトを [オン v] に設定
[前進 v] へ走行
(0.1) 秒待つ
<アイが [緑 v] を検出？> まで待つ
走行停止

    目の色#

    eye hueレポーターブロックは、アイセンサーによって検出された色相を0～359度の数値として報告します。

    色相とは、色相環上の数字を用いて色を表現する方法のことです。

    円形のカラーホイールには、周囲に度数が表示され、上部の0°から360°まで30度刻みで増加する、色相の全スペクトルが表示されています。

    (アイの色相（度）)

    パラメータ

    説明

    このブロックにはパラメータがありません。

    例

    開始したとき
[Display if an object is pink.]
ずっと
全行をクリア
もし <[290] [math_less_than v] (アイの色相（度）) [math_less_than v] [350]> なら
[Pink!] を表示 ▶
(0.1) 秒待つ
でなければ
[Not pink!] を表示 ▶
(0.1) 秒待つ

    目が輝く物体#

    eye bright object ブールブロックは、アイセンサーによって検出されたオブジェクトが明るいかどうかを報告します。

    物体が明るいと判断されるのは、その物体が70%以上の明るさを眼のセンサーに反射する場合です。

    • 正解 — 検出された物体は70%以上の明るさを反射しています。

    • 誤り — 検出された物体は、70%以下の明るさで反射しています。

    これは、色を確認する前に使用することで、対象物がアイセンサーが色を確実に検出するのに十分な光を反射しているかどうかを確認できます。

    <アイが明るいオブジェクトを検出？>

    パラメータ

    説明

    このブロックにはパラメータがありません。

    例

    開始したとき
[Display whether a detected object is bright.]
アイライトの出力を (100) % に設定
[前進 v] へ走行
<アイがオブジェクトを検出？> まで待つ
(0.1) 秒待つ
もし <アイが明るいオブジェクトを検出？> なら
[Bright object!] を表示 ▶
でなければ
[Object not bright.] を表示 ▶

    目の輝き#

    目の明るさレポーターブロックは、アイセンサーに反射される光の量を0%から100%までのパーセンテージで報告します。

    パーセンテージが高いほど、より多くの光がアイセンサーに反射されます。パーセンテージが低いほど、反射される光は少なくなります。

    (アイの明るさ（%）)

    パラメータ

    説明

    このブロックにはパラメータがありません。

    例

    開始したとき
[Display whether a detected object is bright.]
アイライトの出力を (100) % に設定
[前進 v] へ走行
<アイがオブジェクトを検出？> まで待つ
(0.1) 秒待つ
もし <(アイの明るさ（%）) [math_less_than v] [70]> なら
[Object not bright.] を表示 ▶
でなければ
[Bright object!] を表示 ▶
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